随音乐而舞的工业机器人
My life Rate
chromium 中文＋Android Emulator 试用
TwitterBot 使用的python 代理
之前用机器人玩了一个twitterbot,在使用过程中，公司的网络是通过代理向外面传输信息的。查阅了一下，python内部的urllib2的Proxyhandler可以很方便的来操作并实现代理的方式，在python帮助中查询到urllib2.ProxyHandler的说明，如下：Help on class ProxyHandler in urllib2:
urllib2.ProxyHandler = class ProxyHandler(BaseHandler)
| Methods defined here:
|init(self, proxies=None)
| proxyopen(self, req, proxy, type)
| ----------------------------------------------------------------------
| Data and other attributes defined here:
| handlerorder = 100
| ----------------------------------------------------------------------
| Methods inherited from BaseHandler:
|lt(self, other)
| add_pa
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(39)
Fanuc M-1iA 关节型＋并联型装配机器人
在本月初美国芝加哥国际机器人及视觉展览中，Fanuc美国向公众展出其混合了关节型机器人及并联型机器人特点于一身的新型工业机器人，其官方型号为M-1iA. 众所周知，关节型机器人由于其仿人手的设计，具有非常强大的灵活性，因此在当前的使用，非常的丰富，几乎在各个领域都可以看到它们的身影,比如精密的测试，如手机辐射的测试.而并联型工业机器人的特点，在于他的高速度，非常适合于快速传送带上的取放件的应用。而结合了这两种特点的Ｍ-1iA机器人，相信会有不错的技术提升。但是，目前看来，这一款机器人只是样机，并不在官方的产品列表里面。
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(14)
安全使用电脑与网络
基于这个越来越让我不安的社会，目前的所有的东西似乎都被一只无形的手监控着，似乎在这个网络上使用的时候，全祼着身体，这种感觉非常的不爽。想到中国历来存在的文字狱，多少的文人名流因为一些莫须有的指控而丢了性命。联想到最近的一些特殊的案例，似乎这种情况要在互联网形成一个新的形式。虽然，自己是一个红军后代，对祖国充满了热爱，希望为祖国的机器人事业做出自己的一点，但是也不免会有一些小人，抓住某些字眼来作文章，因此使用一个安全的并且对自己的东西进行加密的东东，还是有一些必要的。另外，想起之前丢掉的那台服务器，当中保存着我六年的技术资料，就这么没有了，如果当时加密的话，那些混蛋就不能使用我的东东了。就目前来说，邮件的使用是最多的，但是一般的公用服务的邮箱比如国内的许多邮箱，大都是没有SSL加密的方式，因此信息非常的容易被截取。而gmail是使用https的方式来传输信件的，如果只是gmail之间的邮件发送，那是非常的安全的，因为只是在ＧＯＯＧＬＥ的内部网内传输了一下，还算安全的。如果是发到国内的一些邮件服务商比如126,163什么的，那在当中是非常容易被窃听的, 因为他们没有ＳＳＬ的加密方式，为了能够正确传送，gmail发送的时候，也是没有经过加密的。所以，这也是为什么很多大的公司，都会选择架設自己的邮件服务器，而不使用一些国内的这种免费提供的服务，甚至ＧＯＯＧＬＥ的也不选择，就是为了保证公司资
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保持wordpress版本不升级
最近看到各种消息说wordpress升级到2.8版本了，登录到管理界面的时候，也总是弹出来要你升级到新版本。但是相较于之前花费一些时间去完成的主题，升级的时候还要花一些过去测试主题，当前比较忙，也还没有这么心思去折腾，就先放着吧，毕竟，稳定才是硬道理。
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twirobot
运行Ubuntu的六轴机器人
作为一些用来教育或者个人制作使用的工业机器人，并不需要使用实时的操作系统，所以我们有可以看到有一些直接运行windows XP来控制机械手运动的，也可以实现点对点的运动，也可以实时简单的轨迹运动，当然也有运行基于Ubuntu 的六轴工业机器人了,Alvaro就自己使用EMC（Enhanced Machine Controller)运行在Ubuntu 下制作了一个六轴的教育用工业机器人。一些细节部件如下：基体: 所有的结构都是由ABS加工而成的
控制器: 运行在Ubuntu Linux下面的EMC2
驱动器: 两套 Gecko 540s 可以最多同时控制8个轴
建模系统: Solidworks 2009
机器编程软件：Mastercam X3 + Robotmaster
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The International，BB8320，EVERNOTE
看了一部新片，名为《跨国銀行》英文名《The international》。这是一部描写了，一个复杂的国际性政治金融斗争的一部电影，关系的错综复杂，結局的不可计划，完全不像一些电影看来的，完美的結局。依然有这样的一个黑暗的组织存在，依然有非常复杂的关系存在，盘根错节的利益关系，注定了这种結局，也注定了这种平衡的必然性。这是一个社会，一个international 的社会，必然是这样的一个平衡，大家都有相应的利益，才能保持住这个平衡，任何要去打破这个平衡的人，都会受到毁灭性的打击。
电影会折射出一定的社会问题，这部电影所反应的也确实是目前国际上已经存在的这种问题。各国在国际上，各个组织或企业在国际上，都会为了一定的利益问题，与各种不同的团体有利益的交換关系，同时大家互相依存，为了共同的利益，走在一起。大到这样的国际社会，小到一个国家，比如中国，再比如一个公司，一个村落，亦是如此。上面是沉重的。这部电影，还有一个就是女主角，用了一款和我的一样的BB8320,我来上图看看。想来这一款手机，用了已经有将近半年了，除了ＣＰＵ不够快之外，其他还是很满意的。现在这款手机，可以帮助我完成的事情，可以列个小表了：日程安排，使用google sync可以同步联系人与日程安排twitter 推送，记录一些口水话与一些有意思的心情想法Evernote笔记记录，可以随时记录一些有用的片段，除了文字还可以记录
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触动心底的音乐
我一直在乱听音乐，没有所谓非常喜欢的音乐，前一段时间听的DP的音乐，有几首，比如说song 6, or free loop or bad day,旋律什么的确实也不错，可是也只是听过就忘记的；因为看lie to me第十集而开始听的four seasons in one day,也只是听了一周后完全就不记得了。目前为止，似乎只有及少数的音乐可以入听而不厌，比如伍佰的《突然的自我》，但是可以让这种音乐近到心底的，这首也不算上，直得听到了那首梵文的〈万物生〉，近乎我让我诧异的程度。高中时代的班主任，是一个很博学的文人，有一段时间给我们讲禅宗。我还是很记得那种虚无的意识感觉的理念，有无皆在一念之间。当你以什么为基础去思考时，所得到的结论是完全的不一样的。所以就有了空色，所以就有了风动与心动。也是因为这样的一种感染，我去找来了高僧念诵的《心经》，听了一段时间，这种音乐，很非常急速的进入我的心底，可以让我很快的平静下来。只是后来的学业烦忙，并且在宿舍中听这样的一种音乐，对于那些不好的同学来说，是一种折磨，并且也是为了不让自己孤于朋友之外，慢慢的开始听一些流行的歌曲，自然的没有最喜欢听的音乐。所以，和朋友们在聊天的时候，有些就会提到有没有喜欢的偶像歌手什么的，年龄大一点的，可能就多的会提到的刘德华，张学友，谭咏之类的老手，年轻的一点就会听一些周杰伦啊之类的歌，而我呢，似乎都听，也没有最爱的，听
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中国移动3G宣传片(08版)
尽可以说这部宣传片，有多么的ＹＹ，但是它所描绘的一个美好的未来信息化的社会，还是非常值得期待的。当然，更为重要的是，此部宣传片，一举打破了国内制作特技差的局面，所应用的特技效果非常的不错，比较怀疑是不是用已经在实验室的成品来使用并拍摄的。对于3G时代，我是非常期待的，但是目前我是用的移动的号码，但是不想用移动的3G网络，原因呢是因为在这个网络下没有我喜欢，并且合适的手机。相反，联通的WCDMA和电信的CDMA倒是有不少机器可以考虑，正在等待我们伟大的工信部的政策，携号转网，到时我就要转到其他3G运营商去了，对于189还是很满意的，还有那款准备上市的palm pre。呵呵，我也ＹＹ中。Technorati Profile
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(13)
全太阳光谱图
解决单页面显示右栏太靠右的问题
首先，我很感謝shellex，几乎在我更新给WP右栏增加关于，twitter,优化评论及道德经这一篇日志的时候，第一时间发现了这个问题，在昨天我使用synergy这个主题时，没有仔细的测试一下所有的功能，我百分百的相信，既然已经发布出来的主题，这种问题应该是没有的，这不就犯了这个想当然的错误。拿出主题，安装在自己的ubuntu上面，测试，问题果然是一样的，无论是哪一篇日志，单页面显示的时候，右边侧栏果然是非常的靠右。以为是style.css上面的一些位置布置，找了Ｎ久，未果。但是突然想到主页面显示是没有问题的，而这右侧栏应该就只有是sidebar,于是想也没有想,找到index.php中的这一段代码, 与single.php的这一款比较，发现single.php中显示侧栏与底栏的代码中，多了一个"< / DIV >" ,删除之，问题解决。
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(15)
给WP右栏增加关于，twitter,优化评论及道德经
人性化的应用是折腾出来了，这两天就将WP好好的折腾了一下，增加了易用性，也方便了自己的一些web2.0的应用的管理，具体有如下四项的更新：关于于仁颇黎
增加了对于于仁颇黎的一些说明，工作内容，兴趣及相关目前在把玩的东东，还有增加了一些个人目前正在使用的一些web2.0的应用
最近评论
优化了原来WP自带的最近评论功能，使的现在可以显示评论的内容，评论作者，还可以显示了trackback，主要是使用了一个Get Recent Comment插件
随口说说
就是使用了twitter tools这个插件，可以实时显示我在twitter上的一些口水话
每天一句道德经(英文版）
道德经是一本非常有智慧的册子，鬼佬们也在看这本书，所以有了这么一个WP的小插件Tao Quotes，可以输出一句册子
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ĺ†ç§€ä¸Şĺ†œä¸šç”¨ćœşĺ™¨äşş
äš‹ĺ‰ĺ‘过一个用ćĽäżŽĺ‰Şč‘Ąč„çš„ćœşĺ™¨äşşďźŒäťŠĺ¤Šĺ†ćĽĺ‘一个用ćĽé‡‡ć‘˜ćĄ”ĺçš„ćœşĺ™¨äşşďźŒčżç”¨äş†ĺ¤ć‚的视觉糝羹ćĽčŻ†ĺˆŤć‰€éœ€čŚé‡‡ć‘˜çš„楔ĺ。
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(7)
真实的真实
天堂里没有车来车往，已经成为非常引人关注的事件了，事件的升级远远的超出了政府那些官员的期望，并没有按照他们的所设想的状态去发展，而且完全超出了意外，巨大的压力扑向他们，除了正常处理流程外，没有任何的方法。我们来回味一下，他们的计划：首先，事件主角需要同律师（他们有这样的律师）咨询，詳細的讲述事件的经过，这个律师会在这具体事件中，发掘出有利条件，尽可能的挽救。所以，在最后的情况下，决定了７０码这个速度。然后，通过政府的关系网络，打了几个电话（回头会有巨额的感謝），通过交警发布，７０码这个事实，并且通过我们的神秘的“有关部门” 河蟹了相关新闻，杭州的媒体全部停止报道，国内巨大的百度搜索也完全没有了信息。最后，律师交警会找到受害人家属，会以一个比较大的赔偿，让家属不来追究，然后事件得到慢慢趋于平静，不知情的人们会认为这是一桩非常普通的交通事故，在中国这么多交通事故中，也只不过加入了新一个案例而已。实际发展并非如此，远远的出乎了他们的估计：但是，事件恰恰在发布后，发生了质的变化，这是完全出乎他们的意料的。信息化的速度，完全让这帮还生活在原始状态的官员们，完全的不知所然。70km.org的建立，zoula的twitter的建立，还有许多目击并且有良心的网友们，这当中，浙大的校友们的力量，是完全不可忽视的。信息传播的速度，极其迅速，主导的官员不得不出来发话，必須法办，并且信息必須公开，言论回归
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(12)
太阳能光伏与机器人
本来这篇BLOG是要过几天写的，因为计划是没有時間整理，今天回来后就应该累的直接睡着了。可是，事情总是有意外的，我睡不着，到现在快四点了，还是睡还着，在床上翻来覆去的实在是难受的紧，于是就起来了，接上我的8320，导出临时拍的一些照片，开始写这篇日志。太阳能光伏行业目前是一个快速发展的行业，随着能源的不断被消耗，太阳能这种取之不尽用之不竭的能源，变的越来越重要。越来越多的企业开始使用太阳能来给自己的工厂办公室提供能源，北京奥运会，也用到了许多太阳能的应用。机器人作为一种非常方便的自动化执行机构，在太阳能行业也发挥着非常重要的作用。展会当中，也有许多设备制造商拿出了机器人解决方案的生产设备。比如jonas & Redman，来自德国柏林，这一次是他们第一次来中国参加展览。看的出来，他们非常的谨慎，只是租用了两个非常简单的标准展位，投入非常的少。在与他们的一个Sales Wofgang聊天中，也可以了解到，他们对中国市场的一种复杂的心情。机器人公司的话，过来参加展览的有Staubli,ABB和KUKA.ABB还是来展示了他们一直以来的那个CELL，IRB340加上一六轴机器人，配上视觉传送带，做快速的取放件；KUKA 这一次，从德国来了非常多的人，看来非常的重视这一次展会，他们带来两台机器人，一大一小。值得一提的是Staubli，不仅自己的展位上展示了两个高性能的ＴＸ60及ＴＸ９０机器
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(24)
窥一窥上海国际自行车展
本来今天去是去布置过几天在上海新国际展览中心举行的太阳能展的展台的，但是意外的发现今天居然是上海国际自行车展第一天开幕，于是就抽休息的时间去看了看.印象很深的一件事情是，看中了一辆车很想买，于是就问前台的小姐如果想买怎么办？她说了一句非常伤我的话：“我们不做国内的！”我质问的说，你不卖国内的，来上海展览个屁啊。ＰＳ：这是一家台湾厂商。但是，最有体会的还是，做任何事情，一定要做的专业，不管看似多么简单的东西，只有当认真去做了，才能做的完美。自行车如此，其他事情也是一样的。
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(14)
千年古村——竹溪老家之行
一直准备着要去一趟老家，嵊州的竹溪老家，去看一看还健在的小爷爷，小奶奶（我爷爷的弟弟），但是直到昨天才得以成行。爷爷有三兄弟，排行老二，与老大是双胞胎，现在还在世的是老三，也就是我的小爷，现今９０高寿，小奶奶９６高寿，他们是竹溪村年龄最长的一对了。
去到那边，坐在小奶奶边上，她一把抓住我的手，仔细的感觉我的手掌，然后问我，现在做什么工作，苦不苦？累不累？我说，现在的工作很不错，不会很劳累了。她说，当年生活很困苦，收入来源很少，生活就是依靠两只手积累起来，所以，手上的老茧，是时代的印证。民国时代时爷爷同小爷爷被国民党部件抓了壮丁，强征入伍。爷爷后来，加入了人民解放军，在强渡长江的时候，受了伤，退伍下来了，住在了杭州。而小爷爷则回到了老家，在那边建立了家庭。
对于爷爷强渡长江一事，我一直是没有太多的印象，一则爷爷不会文字，没有写日記的习惯；二则，当年我还小，爷爷也没有同我说起过这件事情，只是最近听到老爸说了一些爷爷的一些军功章的事情，我在估摸着这件事情，一定有许多的故事，我想知道，想知道这段历史。之前打了很多电话，终于打通了富阳市民政部的电话，对话告诉我，可以去查询，想来也是可以查到的，因为据我的记忆里面，爷爷一直是拿政府的津贴的，自然有档案在里面。忙完了一段，就去查询一下，回味他的历史。竹溪古村钱氏古宅大夫地牌古房门窗历史：竹溪钱氏
竹溪钱氏来自剡源，钱奎的幼子宇之的四子和五子钱蕙、
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(18)
cuil搜索
一般用的搜索引擎，都会使用GOOGLE，而且也已经习惯了这种搜索方式与显示方式，但是今天发现了cuil，輸入关键字后，会在搜索結果里面罗列出来许多相关的网站，并附上相关简介.特别的，当我搜索“robot"时，会在右边显示一个robot timeline的搜索結果；而且自动为会这个关键词的大类细分成多个小类，显现出来。
Cuil 的輸入界面(Search 124,426,951,803 web pages)輸入关键字“robot"后的搜索結果，在顶部有"all Result","robot wars"和"robot kit"等搜索类别，在右边还有机器人研究得者，机器人公司等等相关性的人或公司的名称。Robot TimeLine显示效果
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(28)
继续奋斗,一天四季
前段时间突闻许多的同学朋友，都慢慢的开始一个个的步入围城，似乎有些个不可思议，觉得似乎这个事情还是离自己很远的，还是不太愿意去相信，自己也到了需要来考虑这个事情的年龄。但是，母亲那种渴望儿子成家的目光，还是给了我一些这方面的压力，也让我去思考了这个问题，也就是我要什么时候来考虑結婚这件事。doubanclaim099d3b1ba4a6d884曾在上学时，有一个朋友ibookman非常诚恳的给我一个意见，如果你与你的女友一起很和的来的话，你们毕业了就可以去結婚了。这样，对你来说对她来说，这种稳定的关系会帮助你们前进，对你们将来的发展有非常大的帮助。当时，对他的话，我一直是持一种听听的态度。觉得只是别人的经历后的一种想法，我并不在这种想法的过程当中，自然也不需要去听这种建议。只有生在这个过程中的人，自己会去体味自己需要的是什么，一个有主见的人，是不会盲从于建议的，他们会听取建议，但是会分析建议，再去决定是否接受这个建议，而我就是这样一个人。因此，最后，我并没有采纳这个建议，觉得，它不适用于我。但是，每次回家看到母亲的那种期待，我又不好去说什么，因此我也开始去考虑这个事情。首先，自己是男生，而且84年生人来说，还处于一个年轻的状态，并不是那种急于结婚；其次，目前自己的重心放在自己的发展上面，不能分心去很好的处理这么一个两个家庭的事情；再次，需要有这么一个人，能够让我完全的安心的稳定的与她
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(13)
工业机器人手腕机构
成功升級到9.04,Ext4准备
已经成功升級到9.04了，不过好像不有感觉到性能的突破，估計主要是磁盘系統格式仍然是EXT3的原因吧，过段時間有空准备升級一下，看看是否真的有效，不过如果有時間，到是想重新完全安装一下。以下几篇文章，作记录:Migrating to ext4Ext2 v.s. Ext3 v.s. Ext4 性能比拼
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(28)