今天下午在Starbucks，来自@vier_karell一张3D拉花咖啡的照片，让我心动了一下。之前看到朋友@橙大穷发过他拉花的咖啡，一直想去试试这个如何，转到微博上是想问问他这个难度如何，没有想到开始了一个关于机器人化的自动3d拉花机的讨论。

最开始@白河城边提出的是用3D打印机实现这个方案。不过3D打印机是层叠式打印，对于这种食用的奶泡式咖啡来说，是不太合适用的，奶泡无法被这样层叠的方式吐出。但是这却让我想到了一门新的生意,使用机器人来模仿人类的动作，实现咖啡拉花的工艺。

我在微博上和@肖辉与@橙大穷进行了头脑风暴。

@肖辉的方案是建个无尘玻璃房，接受手机终端现场定制，but，需要调研一下3D拉花的人工手艺.

@橙大穷的观点是:D打印是层叠的，所以可以不用6轴的………洁净室版的scara可以解决问题，工艺是泡沫延续时间和体态，这个要找牛奶公司解决…喷枪找epson，随便个cam软件都可以做四轴的离线软件.

我之前有涉及到过食品类工业机器人的应用，所以最先反应出来的就是小型的工业机器人，比如ABB IRB120和我前东家Staubi TX40，考虑到食品工业的特殊性，Staubli TX40CR的符合要求。不过在分析了拉花的手艺后，我觉得6轴的灵活度不是很够，至少需要配合45度的手腕才可以。我觉得最好的方案还是仿人的方案，使用dual-arm的机械手，充分模仿拉花师的动作以实现同最后的效果。

目前比较成熟的双臂机械手里面，可以考虑的有Motoman的SDA10,KUKA Dual-Arm和现在最火的Rethink robotics的Baxter,还有ABB家的FRIDA.

从技术需求与经济上来分析，rethink robotics的Baxter觉得最为可行。首先，它配的是两台7轴的工业机械手；其次，一套的价格大械在于25000刀左右，折合成人民币在150000左右，这个价格是这些里面最为便宜的。

我把基本的想法记录在此，如果有朋友有想法，有兴趣可以在下面进行讨论，或者你有想投资，我们可以来做。我有丰富的工业机器人精密轨迹控制经验，更有dual-arm的使用经验，最近会开始分析工艺的可行性。