MOTOMAN的SDA10双机械手臂，此款机器人有15个关节, 每个手臂有7个关节,躯干上有一个旋转关节,因此可以在手臂行程范围内的三维空间中灵巧的运动.机器人高135cm,自重220kg。据YASKAWA的官方数据，从2008年这款机器人发布到现在，已经有近万套SDA10销售出去，进入研发与工业应用领域。

图中的这个应用，SDA10加上机器视觉，来追踪一个红色的气球，并且会随着球的移动，机械手进行相应的追踪行为。如果仔细看，会发现相机是安装在机械手上的末端上面的，手臂随着相机的检测而进行相应动作。

技术组成

1. MOTOMAN SDA10

2. Motoman HSC Interface

每16ms发送SDA10的关节角度增量命令，同时每2ms读取关节位置信息.

1. Robotiq Hand 末端夹爪，用来抓取气球

2. Camera

共有三个相机，分别在三台不同的电脑上运气，获取图像信息并进行图象分析

1. MATLAB－－数据分析处理就靠它了