注:本文作者为LT,原文链接请查看:http://www.davidrobot.com/2010/08/stop-of-robot.html

德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如 KUKA 的工业机器人分别定义了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (注*)。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。

对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。前面 LT 有篇文章介绍了  ABB Robot 电机连接结构 ，机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右图，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。）

而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。

再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、 通过驱动器，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。）

所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。

1. Stop 0 直接切断驱动器供电，同时释放刹车。

2. Stop 1 先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUKA是1秒后切断电源)

3. Stop 2 只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。

考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？答案显而易见的，Stop 0 的停止模式，运动是不受控的，所以机器人停止时，TCP 可能偏移了路径；而Stop 1 和 Stop 2 的模式，运动是受驱动器减速控制的，机器人停止时，TCP 会停在路径上。

P.S.
为什么要介绍这个呢？因为在工业设备使用过程中，安全是个很重要的话题，Bruce (于仁颇黎) 在他的blog中多次提到过安全问题。了解了工业机器人的运动停止模式，那么我们就可以更好的规划现场布局和编制工业机器人程序。在后面的文章，LT 将会用到本文所提到的知识点，敬请期待。

注*  ：参考《库卡系统软件 5.2、5.3、5.4 最终用户操作及编程指南》page13~14

扩展阅读:
ABB：Difference btw Autostop (AS) & General Stop(GS) of safety board
http://www.robot-forum.com/robotforum/abbrobotforum/differencebtwautostopasgeneralstopgsofsafetyboard-t6815.0.html