记得我在2004年的时候，就翻译过一篇名为《尺蠖爬绳机器人slothrope-climbing-robot》的文章，讲了如何制作一款真正意义上可以爬绳的小机器人。由于爬绳机器人的特殊性，其发展一直没有停止，反而在不断的有新的爬绳机器人面世，或者说有新的改良，而爬行向上，一直是机器人中的一个比较麻烦的问题，这一类机器人的发展，很多是有其特定的应用的。比如，需要有爬绳机器人从高空沿绳子爬到特定的位置实施相应的操作；或者，直接从墙面爬下实施操作，那是最好的。

从2005年开始，standford的机器人研究者们就开始研究名为stickboy的爬墙机器人，仿生的动物则是著名的围墙爬行专家——壁虎。从第一款stickboy正式推出到现在，stickboy已经升级到第三代了.为了实现这种爬墙的功能，stickboy的脚掌面的材料是特别的重要的，需要达到吸盘的功能，并且还需要方便控制，以实现力及运动的连续性。也就是说，其运动是由脚掌面与墙壁表面的摩擦力来实现的，当然，当中最难的还是对于这个摩擦力的控制。 为了实现类似壁虎脚掌面的摩擦力的控制，需要制造出类似很多表面刚毛的东西，分布式的控制这些着力点及受力点，创造出类似壁虎前进的受力，以实现这种前进并且吸附的运动。