手腕设计也是工业机器人设计当中一个重要的部分，目前全球的手腕设计有这么几种方法：

• 仿人手腕的Pitch-yaw-roll(YXZ)结构［１］

• Roll-pitch-roll(ZYZ)或者球型结构手腕

这两种不同的手腕设计，目前应用最多的就是球型结构手腕。这种结构的特点很明显，就是手腕拥有的三个关节的轴线，是相交于一点的，而这种相交就非常容易的在运动学上提供了这么一个条件，方便了设计。目前的工业机器人手腕这一部分，都有两个不同的姿态，有一些叫做为正向(Positive)或者负向(Negative)两种姿态不同,还有一些叫做Flip与NoFlip。比如来说，在一台六轴的工业机器人上，工业机器人的位置点是(200,100,300,0,90,0).这个点的后面三位表示的就是手腕部分的姿态，其单位是度，我们称这个位置为Flip或者Positve。但是，保持这个位置及手腕的姿态，还可以通过旋转四轴也就是roll这个角度来实现，比如说转过180度，这个时候再将pitch也转过－180度，所实现的状态也是一样的，只不过现在的姿态变成了(180,-90,0),看一下下面这张图。 图中可以看出，机械手的四轴已经旋转过了１８０度，底的接线装置已经从朝下变为朝上了，而相应的五轴为了保持原有的位置，从开始的９０度变成了现在的－９０度。

注［１］：pitch,yaw,roll. 就是绕Ｙ轴旋转的俯仰角（Ry)，绕Ｘ轴旋转的偏转角(Rx)，和绕Ｚ轴旋转的滚动角(Ry)。