前段时间，由于项目需要，产品中需要多增加一路CAN总线接口。CAN总线方案是ATMEL ARM9 + MCP2515。

此前已经有两路CAN总线接口了。以我对linux MCP2515驱动的熟悉，增加一路CAN总线接口的驱动不是难事。另人意外的是，在应用层的使用上，居然碰到了点意外。主要是关于bit-timing not yet defined错误。记录如下。

添加了一个CAN接口（即CAN2）

使用ifconfig查看CAN2，如下图所示。

can2未启动，启动CAN2接口：

# ifconfig can2 up
ifconfig: SIOCSIFFLAGS: Invalid argument

不能启动，且DEBUG串口中打印如下错误信息。这两条信息应该是linux内核打印出来的错误信息

mcp251x spi1.0: bit-timing not yet defined
mcp251x spi1.0: unable to set initial baudrate!

查看网上信息，原文（出处：How to configure and use CAN bus），如下说明：

bit-timing not yet defined

First run

ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on

then run

ifconfig can0 up

但是使用IP命令后，出现如下信息：

# ip link set can0 type can bitrate 250000

ip: either “dev” is duplicate, or “type” is garbage

查网上信息，这是由于文件系统中的ip命令不支持设置CAN速率，原文（出处：CAN bus Linux driver）如下：

• Set the bitrate before all operations

Example: Set the bitrate of the can0 interface to 125kbps:

# ip link set can0 up type can bitrate 125000

Note: An error occurs when you try to set the bitrate with an old Linux kernel.

• If the following error occurs when you do the last instruction :

ip: either "dev" is duplicate, or "type" is garbage

check that this command:

# which ip

return this message:

/sbin/ip

and not this one :

/bin/ip

If the binary is installed in /bin instead of /sbin, the executable file is a link to busybox and the command to set the bitrate doesn’t work on busybox

• Once the driver is installed and the bitrate is set, the CAN interface has to be started like a standard net interface:

 # ifconfig can0 up

• and can be stopped like that:

 # ifconfig can0 down

解决方法

花了点时间了解后，猛然醒悟：

1. 为了使设置的CAN通讯波特率生效，先用ifconfig can2 down命令关闭CAN接口；
2. 然后，操作linux can接口之前，必须先设置CAN通讯波特率，再使用ifconfig can2 up命令启用CAN接口；

板子上的IP命令不支持上述方式设置CAN通讯波特率，而是采用echo命令来设置CAN通讯波特率，如下：

 # echo 250000 > /sys/class/net/can2/can_bittiming/bitrate

其中，250000是CAN通讯波特率，表示250Kbps，CAN2表示第3个CAN接口即新增加的CAN接口。

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