空间内一点到平面内一点的最小长度叫做点到平面的距离。

特别的，当点在平面内，则点到平面的距离为0。

Ax +By +Cz + D = 0
其中n = (A, B, C)是平面的法向量，D是将平面平移到坐标原点所需距离（所以D=0时，平面过原点）

向量的模（长度）
给定一个向量V（x, y, z),则|V| = sqrt(x * x + y * y + z * z)

向量的点积（内积）
给定两个向量V1(x1, y1, z1)和V2(x2, y2, z2)则他们的内积是
V1V2 = x1x2 + y1y2 + z1z2

点到平面的距离

有了这条公式，在计算3D空间里的物体是否碰撞，就比较简单了，只要计算物体的边缘是离平面的距离就可以了。