[原]矩阵的逆
设A是数域上的一个n阶方阵，若在相同数域上存在另一个n阶矩阵B，使得： AB=BA=E。 则我们称B是A的逆矩阵，而A则被称为可逆矩阵。
E为n阶单位矩阵。
求逆矩阵的方法：
1. 高斯消元法
2. 克莱姆法则
克莱姆法则，又译克拉默法则（Cramer's Rule）是线性代数中一个关于求解线性方程组的定理。它适用于变量和方程数目相等的线性方程组，是瑞士数学家克莱姆（1704-1752）于1750年，在他的《线性代数分析导言》中发表的。其实莱布尼兹〔1693〕，以及马克劳林〔1748〕亦知道这个法则，但他们的记法不如克莱姆。
逆矩阵是经常遇到的一个概念。教科书中讲解了逆矩阵的求法，但是没有说清楚为何需要逆矩阵，逆矩阵的意义是什么。逆矩阵可以类比成数字的倒数，比如数字5的倒数是1/5，矩阵A的“倒数”是A的逆矩阵。5*(1/5)=1, A*（A的逆矩阵） = I，I是单位矩阵。引入逆矩阵的原因之一是用来实现矩阵的除法。比如有矩阵X，A，B，其中X*A = B，我们要求X矩阵的值。本能来说，我们只需要将B/A就可以得到X矩阵了。但是对于矩阵来说，不存在直接相除的概念。我们需要借助逆矩阵，间接实现矩阵的除法。具体的做法是等式两边在相同位置同时乘以矩阵A的逆矩阵，如下所示，X*A*（A的逆矩阵）= B*（A的逆矩阵）。由于A*（A的逆矩阵） = I，即单位矩阵，任何矩阵乘以单位矩阵的结果都是其本身。所以，我们可以得到X = B*（A的逆矩阵）。
可逆变换
如果存在一个逆变换可以”撤销“原变换，那么该变换是可逆的。换句话说，如果存在逆变换G，使得G(F(a)) = a，对于任意a，映射F(a) 是可逆的。
存在非仿射变换的可逆变换，但暂不考虑它们。现在，我们集中精力于检测一个仿射变换是否可逆。一个仿射变换就是一个线性变换加上平移，显然，可以用 相反的量”撤销“平移部分，所以问题变为一个线性变换是否可逆。
显然，除了投影以外，其他变换都能”撤销“。当物体被投影时，某一维有用的信息被抛弃了，而这些信息时不可能恢复的。因此，所有基本变换除了投影都 是可逆的。
因为任意线性变换都能表达为矩阵，所以求逆变换等价于求矩阵的逆。如果矩阵是奇异的，则变换不可逆；可逆矩阵的行列式不为0。
从上面可以看到，逆矩阵在进行3D变换上起到很大的作用，这也是逆矩阵的几何意义。