前前后后弄了很多天，终于实现了，记录一下。

从网上搜索了很多帖子，采用了其中一种方法，就是关闭二级路由的DHCP服务，让一级路由去给二级路由下的设备分配IP即可。

我家使用的是R2S软路由作为一级路由，红米AX6作为二级路由。

1. 进入红米路由器管理界面 - 常用设置 - 局域网设置 - DHCP服务 - 选择关闭

2. 进入R2S管理界面（我这用的是FusionWrt），网络 - 静态路由

3. 添加一个IPv4的静态路由，如图
   

4. 把R2S的LAN口连接到红米路由器的LAN口

这样软路由就可以读取到二级路由下的设备了。