在通常的 SLAM 中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即 SLAM 中的定位问题，但是往往该运动在较短的时间内其变化量是极小的，李群对于 SLAM 常用的作用就是将矩阵乘法在扰动模型中转换为加法，本文记录相关内容。