ROS2开发环境搭建
小王发表于 2025-05-30 18:51:00
1、更新软件源
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
vim /etc/apt/sources.list
将文件中的内容替换为：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main multiverse universe restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main multiverse universe restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main multiverse universe restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main multiverse universe restricted
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sudo apt update
2、设置软件源
2、设置软件源
sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
然后将存储库添加到源列表：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
打开一个IP地址查询网站
https://www.ipaddress.com/
输入域名：raw.githubusercontent.com 查询 IP 地址(可能能查到多个，任选一个就行)
例如185.199.108.133
修改文件：
sudo vim /etc/hosts
文件末尾添加一行代码：
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
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3、安装 ROS2
sudo apt update
sudo apt upgrade
apt install ros-humble-desktop
等待等待，，，
等待等待，，，
安装完成后，配置环境
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
4、测试
运行一个类似ROS1里的demo，开两个控制台，分别运行：
5、安装 colcon 构建工具
4、测试
运行一个类似ROS1里的demo，开两个控制台，分别运行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
再次见到久违的小乌龟了!
O了！
再次见到久违的小乌龟了!
O了！
5、安装 colcon 构建工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions