Ubuntu 20.04上查看HEIC格式的图片, 仅需要安装一个 heif-gdk-pixbuf 的package, 然后就可以使用 Image Viewer 查看了. 如果还需要在文件管理器中显示缩略图, 那么还需要安装其它2个包

sudo apt update
sudo apt install heif-gdk-pixbuf
sudo apt install heif-thumbnailer
sudo apt install libheif1:amd64

参考这篇文章. 如果需要把heic格式的图片转换成jpg, 可以参考这篇文章(未验证).