深度图像是一种记录了相机到场景中各点距离的特殊类型图像，每个像素值代表该点的距离，近处像素值低，远处高。这种图像更多地表现出物体的形状和大小而非颜色或光线。深度图像可以转换为点云数据，反之亦然。点云转深度图像主要依赖pcl_range_image类，通过设置相关参数，如角分辨率、最大视角、传感器位置和方向等，可以从点云创建出深度图像。

深度图像

深度图像，有时也称为距离影像，是一种特殊类型的图像，它不像普通的照片那样记录颜色，而是记录了相机到场景中各个点的距离。这种距离就是“深度”。想象一下，你在看一个物体，深度图像会告诉你每个部分距离你有多远。

这样的图像看起来可能和普通照片不太一样，因为它们更多地表现出物体的形状和大小，而不是颜色或光线。每个像素的值代表到那个点的距离，距离近的地方像素值低，距离远的地方像素值高。

深度图像可以被转换为点云数据，这是一种由很多小点组成的数据形式，每个点都有自己的位置（x, y, z坐标），代表空间中的一个点。反过来，如果你有一个包含足够信息的点云，你也可以从中创建出深度图像。

深度图像 = 普通RGB三通道彩色图像 + Depth Map

（Depth map, 2.5D image, RGB-D）

点云转深度图像

PCL的深度图像主要依赖pcl_range_image类：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/range_image/range_image.h>

// 假设你已经有了一个PointCloud类型的点云变量cloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// ... 点云的加载或处理 ...

// 定义相机的参数
float angularResolution = (float)(1.0f * (M_PI/180.0f));  // 角分辨率，以弧度为单位
float maxAngleWidth = (float)(360.0f * (M_PI/180.0f));    // 水平最大角度
float maxAngleHeight = (float)(180.0f * (M_PI/180.0f));   // 垂直最大角度

Eigen::Affine3f sensorPose = Eigen::Affine3f(Eigen::Translation3f(cloud->sensor_origin_[0],
                                                                  cloud->sensor_origin_[1],
                                                                  cloud->sensor_origin_[2])) * 
                             Eigen::Affine3f(cloud->sensor_orientation_);
float noiseLevel = 0.00;
float minRange = 0.0f;
int borderSize = 1;

//坐标系类型，通常是相机坐标系。
pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;


//使用了Boost库中的shared_ptr智能指针来管理pcl::RangeImage对象的内存
//boost::shared_ptr是一个智能指针，用来自动管理对象的生命周期。当指向的对象不再使用时，它会自动释放内存。这避免了手动管理内存的问题。
boost::shared_ptr<pcl::RangeImage> range_image_ptr(new pcl::RangeImage);

//创建了一个pcl::RangeImage类型的引用rangeImage，指向range_image_ptr所管理的对象。通过这种方式，你可以使用rangeImage来访问和操作range_image_ptr指向的对象，就像使用普通对象一样。
pcl::RangeImage &rangeImage = *range_image_ptr;

//从点云创建范围图像
rangeImage.createFromPointCloud(cloud, angularResolution, maxAngleWidth, maxAngleHeight, sensorPose, coordinate_frame, noiseLevel, minRange, borderSize);

/*
cloud：源点云数据。
angularResolution：图像的角分辨率。
maxAngleWidth：图像的最大水平视角。
maxAngleHeight：图像的最大垂直视角。
sensorPose：定义了传感器（或相机）在世界坐标系中的位置和方向。
coordinate_frame：坐标系类型，通常是相机坐标系。
noiseLevel：噪声水平，用于图像处理。
minRange：传感器可以检测的最小距离。
borderSize：图像边框的大小。
*/

其他的一些从点云创建范围图像函数：

• createFromPointCloudWithFixedSize()
• createFromPointCloudWithKnownSize()
• createFromPointCloudWithViewpoints()