IT博客汇 | 三维点云处理入门(7)：在Win10下安装PCL1.11.1库详细教程

三维点云处理入门(7)：在Win10下安装PCL1.11.1库详细教程

52txr发表于 2024-03-19 16:56:00

本文详细介绍了如何在Windows 10下安装PCL1.11.1库，并提供了资源包下载、安装教程、环境变量配置等步骤。同时，还解决了环境变量path值大于1023的问题，并指导读者如何配置PCL项目。

资源包下载

由于网络原因，一些朋友可能下载不了，这里我提供了PCL1.11.1+PDB包+Visual Studio 2019 x64的下载。

下载地址1：PCL1.11.1+PDB包+Visual Studio 2019 x64 - 123网盘下载

下载地址2：PCL1.11.1+PDB包+Visual Studio 2019 x64 - 百度网盘下载提取码: h969

资源包下载

PCL1.11.1+PDB

为了学习使用，我选择了PCL1.11.1版本。这不是2024年最新的。由于为了和教程保持一致，所以选择这个版本。

PCL 1.11.1 - Github地址

PCL1.11.1+PDB官网下载

Visual Studio 2019

下载地址：https://visualstudio.microsoft.com/downloads/

Visual Studio 2019 Community 社区版（免费版）

简体中文版下载地址：https://visualstudio.microsoft.com/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=16

Visual Studio 2019安装

安装教程

可以先简单了解一下库：

Boost：用于智能指针等操作

Eigen ：用于矩阵运算等

FLANN：用于邻域搜索等

VTL：可视化库，用于显示点云等

QHULL：一个强大的计算几何库，可以用于计算高维的Delaunay triangulation, Voronoi diagram ，convex hull,等

OpenNl：用于获取点云等

1、安装VS2019

别的就像安装正常软件一样，主要记得勾选“使用c + +的桌面开发”，可以修改安装路径（目录）

使用c + +的桌面开发

接下来就是漫长的等待过程。

别的倒是没啥。

等待VS的安装

2、安装PCL1.11.1

整个安装过程需要注意以下三点，其它默认即可：

安装路径最好不要包括中文，直接简洁一点，例如D:\PCL；
建议勾选上AddPCLtothesystemPATHforallusers；
安装时，会提示安装OpenNI，这个建议安装在PCL安装路径的3rdParty下的OpenNI2文件夹中。

直接运行 PCL-xxxxx-win64.exe。一定要选择第二项Add PCL to the system PATH for all users

运行 PCL-xxxxx-win64.exe

路径我设置的是D:\PCL，如下图：

路径设置

进行安装：

等待安装完成

安装完成：

完成安装

4、重装OpenNI

这一步不是必须的，是小陶的强迫症选项。安装PCL默认会安装到C:\Program Files\OpenNI2，但是我想安装到PCL一起去。因此需要重新安装。

先卸载旧的：

卸载OpenNI

安装包在：D:\PCL\3rdParty\OpenNI2

安装OpenNI

安装时候路径改一下就行了：

安装路径改一下

大功告成，很简单对吧。

完成安装

3、环境变量path的值大于1023的解决办法

有的同志可能会出现“此环境变量太大”情况。

引用CSDN的解决办法：环境变量path的值大于1023的解决办法

环境变量太大

1.计算机—>属性—>更改设置—>高级—>环境变量

2.然后编辑Path,全选将其中的路径全部复制出来。新建一个系统变量取名path1，将复制的内容放入其中。

3.然后在Path中建立一个引用。也就是引用path1的路径。

方法：在path中开头或者结尾中放入%path1% 注意前后加;就行

环境变量path的值太大

4、环境变量

%PCL_ROOT%\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%OPENNI2_REDIST64%
%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

设置环境变量

添加环境变量记得需要重启一下电脑生效。可以一直往后继续安装，等到运行demo之前重启一下即可。

5、拷贝PDB文件

拷贝与你安装PCL版本对应的PDB压缩包解压后的PDB文件，到你PCL安装路径下的bin文件夹,我的是在D:\PCL

拷贝PDB文件

5、配置PCL

创建新项目

打开VS，点击创建新项目：

创建新项目

选择空项目：

空项目

配置新项目：

设置项目路径

配置项目

选择Debug模式，并将x86改为64位（此处是依托于64位来介绍的），如下图

Debug模式

右键项目PCL1，（注意，是PCL1，而不是上面的解决方案“PCL1”））选择属性，设置项目属性，如下图

点击VC++目录：

VC++

包含目录

选择VC++目录->包含目录，添加包含目录，共7个

D:\PCL\include\pcl-1.11
D:\PCL\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2
D:\PCL\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL\3rdParty\OpenNI2\Include
D:\PCL\3rdParty\FLANN\include
D:\PCL\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL\3rdParty\Boost\include\boost-1_74

包含目录

库目录

选择VC++属性->库目录，添加库目录，共6个

D:\PCL\3rdParty\VTK\lib
D:\PCL\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\PCL\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL\3rdParty\FLANN\lib
D:\PCL\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL\lib

库目录

预处理器定义

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

这个在VS2019中发现没有直接在里面，可以先随便写一个cpp文件，例如我的tetst.cpp：

预处理器定义

点击运行一下。

#include <iostream>
using namespace std;

int main()
{
    cout << "Hello, World!";
    return 0;
}

然后再打开项目属性就有了C/C++：

项目属性就有了C/C++

预处理器定义

取消SDL检查

SDL检查

取消符合模式

符合模式

附加依赖项

在链接器-输入-附加依赖项中添加以下lib文件。

首先是Debug模式下：

附加依赖项

添加的目录有，复制粘贴即可（Debug模式下）：

%(AdditionalDependencies)
pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib
vtkChartsCore-8.2-gd.lib
vtkCommonColor-8.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2-gd.lib
vtkCommonCore-8.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-8.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2-gd.lib
vtkCommonMath-8.2-gd.lib
vtkCommonMisc-8.2-gd.lib
vtkCommonSystem-8.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-8.2-gd.lib
vtkDICOMParser-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkdoubleconversion-8.2-gd.lib
vtkexodusII-8.2-gd.lib
vtkexpat-8.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-8.2-gd.lib
vtkFiltersCore-8.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-8.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-8.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-8.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersPoints-8.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-8.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-8.2-gd.lib
vtkFiltersSources-8.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-8.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-8.2-gd.lib
vtkFiltersTopology-8.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-8.2-gd.lib
vtkfreetype-8.2-gd.lib
vtkGeovisCore-8.2-gd.lib
vtkgl2ps-8.2-gd.lib
vtkglew-8.2-gd.lib
vtkGUISupportMFC-8.2-gd.lib
vtkhdf5-8.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-8.2-gd.lib
vtkImagingColor-8.2-gd.lib
vtkImagingCore-8.2-gd.lib
vtkImagingFourier-8.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-8.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-8.2-gd.lib
vtkImagingMath-8.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-8.2-gd.lib
vtkImagingSources-8.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-8.2-gd.lib
vtkImagingStencil-8.2-gd.lib
vtkInfovisCore-8.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-8.2-gd.lib
vtkInteractionImage-8.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-8.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-8.2-gd.lib
vtkIOAMR-8.2-gd.lib
vtkIOAsynchronous-8.2-gd.lib
vtkIOCityGML-8.2-gd.lib
vtkIOCore-8.2-gd.lib
vtkIOEnSight-8.2-gd.lib
vtkIOExodus-8.2-gd.lib
vtkIOExport-8.2-gd.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkIOExportPDF-8.2-gd.lib
vtkIOGeometry-8.2-gd.lib
vtkIOImage-8.2-gd.lib
vtkIOImport-8.2-gd.lib
vtkIOInfovis-8.2-gd.lib
vtkIOLegacy-8.2-gd.lib
vtkIOLSDyna-8.2-gd.lib
vtkIOMINC-8.2-gd.lib
vtkIOMovie-8.2-gd.lib
vtkIONetCDF-8.2-gd.lib
vtkIOParallel-8.2-gd.lib
vtkIOParallelXML-8.2-gd.lib
vtkIOPLY-8.2-gd.lib
vtkIOSegY-8.2-gd.lib
vtkIOSQL-8.2-gd.lib
vtkIOTecplotTable-8.2-gd.lib
vtkIOVeraOut-8.2-gd.lib
vtkIOVideo-8.2-gd.lib
vtkIOXML-8.2-gd.lib
vtkIOXMLParser-8.2-gd.lib
vtkjpeg-8.2-gd.lib
vtkjsoncpp-8.2-gd.lib
vtklibharu-8.2-gd.lib
vtklibxml2-8.2-gd.lib
vtklz4-8.2-gd.lib
vtklzma-8.2-gd.lib
vtkmetaio-8.2-gd.lib
vtkNetCDF-8.2-gd.lib
vtkogg-8.2-gd.lib
vtkParallelCore-8.2-gd.lib
vtkpng-8.2-gd.lib
vtkproj-8.2-gd.lib
vtkpugixml-8.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2-gd.lib
vtkRenderingContext2D-8.2-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingCore-8.2-gd.lib
vtkRenderingExternal-8.2-gd.lib
vtkRenderingFreeType-8.2-gd.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingImage-8.2-gd.lib
vtkRenderingLabel-8.2-gd.lib
vtkRenderingLOD-8.2-gd.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingVolume-8.2-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2-gd.lib
vtksqlite-8.2-gd.lib
vtksys-8.2-gd.lib
vtktheora-8.2-gd.lib
vtktiff-8.2-gd.lib
vtkverdict-8.2-gd.lib
vtkViewsContext2D-8.2-gd.lib
vtkViewsCore-8.2-gd.lib
vtkViewsInfovis-8.2-gd.lib
vtkzlib-8.2-gd.lib

运行demo

rabbit.pcb

百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1Z1kbVI_09KW4TyYRZFc8PQ
提取码：iusc

在源文件在新建一个cpp文件，把下列代码复制进去，把rabbit.pcb和源cpp文件放在同一路径下，如下图。

demo

#include<iostream>
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int user_data;
using std::cout;


void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);   //设置背景颜色
}

int main() {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
    if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
        cout << "error input!" << endl;
        return -1;
    }

    cout << cloud->points.size() << endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");   //创建viewer对象

    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    system("pause");
    return 0;
}

运行rabbit的结果

运行出这个结果说明已经大功告成！