点云关键点是在3D点云、2D图像或曲面模型上，通过定义检测标准来获取的具有稳定性和区别性的点集。这些关键点的意义在于加快后续识别、追踪等数据的处理速度。在PCL（Point Cloud Library）中，有多种用于提取点云关键点的方法，如ISS、SIFT、Harris 3D角点检测等。本文简要介绍了一下常用算法，并以ISS、SIFT为例进行了代码实现。

[...]