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对展开的定义不太明白，如果是指展开太阳能板、释放卫星之类的话，有各种机械、电动、气动的伺服机构。对接主要靠gps、光学和雷达传感定位，oms变轨交汇，rcs微调，电磁和机械锁定。首先是轨道交汇，根据目标轨道设定发射参数，将对接航天器发射到同倾角的较低轨道上。通过轨道控制系统oms进行一系列轨道修正后，通过霍曼迁移使两者轨道交汇。这里涉及一些轨道力学的知识，简单来讲就是让两者在同一个时间点出现在太空中的大致同一个位置，距离在千米量级。对接航天器到达交汇点后执行最后一个变轨，两者以米每秒量级的相对速度靠近。从发射到交汇全程需要利用gps精确测定两者的位置和速度。oms一般是单组分或者自燃燃料的喷气引擎，精度要求非常高，增速精度至少在米每秒的量级。对接时用光学和雷达传感测定相对位置和速度，结合轨道参数计算需要的增速。由于烦人的轨道力学，你在太空中奔着目标冲过去是到达不了目标的。比如联盟号对接国际空间站的时候，由于轨道相位是联盟号在前，如果宇航员开着飞船直奔对接口，他会发现空间站从头顶几千米飘过去。美国人第一次实验空间对接的双子座任务时，虽然已经从理论上已经熟悉了轨道力学，缺乏经验的宇航员还是开着飞船在目标周围绕了几个小时都接不上去。好在现在有电脑进行计算，这部分简单了不少。对接过程中飞船的速度和姿态由姿态控制系统rcs进行控制，三轴平移和旋转总共六个自由度，精度要求更高。最后两个对接口z ...继续阅读 (32)

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我来抛砖引玉吧。不敢回答是因为我也不大懂哈哈哈。不过以前想报人大聂辉华老师的博士（他做过hart的学生），所以稍微关注了一下这方面的内容。就借花献佛答一下吧。hart其实开创了新制度经济学里的“产权学派”，和威廉姆森为代表的“交易成本学派”都是在解决企业边界问题的。什么叫企业边界问题？设想一个企业，需要买原材料来生产，它会怎么获取这个原材料呢？他可以购买下游企业的原材料，也可以自己建一个厂生产，或者兼并一个下游企业。科思首先提了一个问题，如果市场是有效率的，应该用价格机制配置资源，所以最有效率的是直接购买下游企业的原材料。然而为什么会有企业去兼并下游企业呢？科思回答说，因为市场有时候是没有效率的，有交易成本，这时候企业宁愿兼并一个企业，并通过内部指令的方式来配置资源。现实的世界里，有企业，但又不是一个巨大的企业统治一切，所以就有了企业边界问题：市场有交易成本，因此企业有了存在的理由，企业内部也有成本，因此企业不能无限扩展。所以世界上不是超新星爆炸，也不是坍塌成黑洞。科思提出了交易成本，经济学家开始用交易成本解决任何问题。为什么猴子能上树，因为有交易成本。我记得有本教科书课后题是一个张五常提出的问题：为什么会有自助餐。你肯定知道他给出的答案：因为可以降低交易成本。威廉姆森说，不能乱讲，笼统的讲交易成本，于是他提出了三个维度：资产专用型，交易频率和不确定性程度三个维度（如果我没记错的话 ...继续阅读 (32)

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有必要说下这些所谓黑幕是亲眼所见所听，是存在过发生过的，不代表整个行业。修车是我赖以生存的手段，但在这其中也有很多不能公开的秘密，这主要还是从我刚进入这个行业，在师父那里学来的。在刚学的时候就开始，刚开始还是比较谨慎的，后来就越学越坏了，为了生活嘛。很多时候要花很多时间修好这辆，可能是五个小时，也可能两三天，如果不诈骗点的话，这种小故障或小零件只能挣三四十元，减去成本那你这两三天算白做了。因为时间成本大于零件成本。目前很多4S店依然规定，必须到厂家的授权的售后服务点保养才能享受质保。看来三包政策对目前汽车保养维修并没有什么卵用，未来怎么样还不知道。若超过质保期该如何选择呢？一位在4S店工作的朋友给出的建议是，如果你稍微懂一点车的话，还是开到维修厂去保养吧，那里更便宜一些，由于更换的零部件比较简单，因此质量和4S店并没什么差别。我现在向大家痛诉下４Ｓ店的坑人手法，如果你是将要购车，觉得能学到点什么，能少出点冤枉钱的，如果你是已经购车的，觉得不想让其他人再中圈套．那就贡献一点微薄的力量 (*/ω＼*)这换件儿也是有原则的，在没有可能出现问题和后果的情况下，刹车、变速箱、发动机内部、车锁等方面一般是不会动的，但一辆车不动之处大约只有10%左右，总的来说可以分为以下几个方面：一、先说汽油：很多车主认为加进油箱的油是无法放出来的（至少你没有钥匙）。 错在保养的时候，把车升起换油滤，油滤拿 ...继续阅读 (31)

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​作为乒乓球运动员张继科的球迷，本只想关注他的比赛及个人活动，然而近期知乎、b站、兔区等社交网络平台肆虐流传着黑化张继科的满满恶意，本不屑置辩，但看着关于他的许多明知是假戏谑、科普之名行黑踩、污蔑之实的谣言实在忍无可忍。本着没事儿的时候不惹事儿、事儿来了也不怕事儿的理念，现特此针对关于他的几点谣言作出事实澄清以正视听，希望张继科球迷及粉丝能对其战绩及活动有更清醒系统的认知及定位，也望能破除江湖上那些流传着的关于他的不实传说。谣言1“张继科名不副实，比赛成绩很一般”事实：张继科5次男单世界冠军排首位，大赛成绩第一。双打世界排名第一，实绩惊人。Ⅰ单打部分：张继科八次参加世界大赛，七进决赛，五冠两亚一季。第一次参加世界大赛（2010年世界杯）就打进决赛，第一次参加世乒赛（2011年）就夺冠，第一次参加奥运会（2012年）就双冠， 在奥运会夺冠后蝉联世乒赛（2013年）冠军，打破了国乒男子大满贯无法再拿大赛冠军的魔咒及奥运会夺冠后再次闯进奥运会决赛，前无古人。 即便是所谓最低谷，2015年世乒赛伤病复发也拿了单打季军双打冠军。四年内大赛五连冠，是最接近乒乓球双满贯的男运动员。三大赛单打外战保持全胜，摘牌率百分百，唯张继科。迄今他是大赛成绩最好的男子乒乓球运动员。乒乓球大满贯赛事男单参赛数据乒乓球男单世界冠军数其中，2011年—2014年被外界认为是张继科运动生涯的巅峰时期，四年内大赛五连冠 ...继续阅读 (33)

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看了这个问题很久，感觉各类回答都是文不对题的。其实这个问题很简单，首先第一个问题，自动驾驶需要什么东西。上图为谷歌等自动驾驶解决方案的自动驾驶系统的主要构成，基本上大同小异。可以看到，这些机构主要还是在电子设备上，并没有增加高功率的电机等机构，所以总的能耗并不高，最多适当增加蓄电池的容量即可。而考虑到整车配合微混在未来几年推出48V系统的情况下，燃油车的电能供给更是没有问题。谷歌在雷克萨斯、大众高尔夫等多款车型上都使用过自动驾驶技术，因此更加说明从能量供给角度是没有问题的。其次，燃油汽车的利润率远超过电动汽车，而且燃油汽车在未来20年内将维持市场绝对主体，（不要拿某些传统汽车不会玩然后靠国家补贴活着的企业来举例，这是中国特色社会主义下的中国梦）。所以如果立足于电动汽车来发展自动驾驶，反而限制了自动驾驶技术的开发。第三，如我此前的很多回答，其实自动驾驶、车联网、智能汽车，上世纪90年代就有过一次大热潮，甚至在更早的连GPS都没有的时代，汽车工程师都研究过基于地图和车轮移动距离来实现的导航甚至无人驾驶。在这些时代的开发过程中，电动还是燃油并没有成为阻碍无人驾驶技术本身的干扰因素。第四，我们了解了能源之后，再看哪个更适合。我反而觉得传统汽车更加适合。因为动力系统和电力系统分离，那么即便是动力系统出现故障或者燃料耗尽，电力系统依然可以保持稳定独立的运行。如果说在电动汽车中两者并行，那么供给 ...继续阅读 (34)

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在她身上，肥胖和健康并不矛盾，她向人们证明，100公里也不再是瘦子的独有权利。体重过大的人不适宜跑步？来自美国新泽西州的Mirna Valerio女士可不这么认为。体重近227斤的她，可以分分钟甩出一堆跑步成绩打你的脸。她曾完成7场马拉松、7场越野跑，其中一场还是100公里超级越野，她以25:59:55的成绩成功完赛。而且，她还是一枚冉冉升起的跑圈网红。她通过个人博客“胖妞在奔跑”（fat girl running），向广大超重者们分享如何在这个以瘦为美的世界中自信起来，用跑步来改变生活，追求健康。影响力极大，被美国各大媒体报道。作为一枚称职的网红，怎么可能没有日常自拍。只不过Mirna的日常，都是各种跑步和锻炼中的自拍～当然，Mirna可不是只摆摆样子。这位重量级跑者跑的相当认真。她平时的日常跑量是每周40公里左右。如果在备战比赛期，跑量会达到每周56公里。除了路跑与越野跑，她不惧突破舒适区，多次参加“可能是地球上最困难的挑战”——最强泥人障碍赛（tough mudder）。Mirna越跑越high，一刻都停不下来。她不断刷新着自己的运动能力纪录，但是，却没能造就出一个能让吃瓜群众大饱眼福的身材大逆转案例。《超级减肥王》般的奇迹没有出现，几年的跑步生活让Mirn的体重从270斤缓慢降至227斤，她的身材看起来改变并不大。其实，Mirna本人并不介意体重数字的大小。她跑步的起源是因 ...继续阅读 (33)

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