ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人软件开发的开源工具套件，由非营利组织Open Source Robotics Foundation（OSRF）维护。它是ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的第二个主要版本，旨在提供更好的性能、更易于使用的API和更现代的软件架构。本文记录相关内容。 ...继续阅读 (148)

在lnmp下有两个保存conf文件的路径，其中一个是默认的nginx.conf路径，另外一个是保存了域名加载模块的conf文件路径。 如果我们网站有输入IP就可以访问默认页或你的某个网站的情况下，就可以根据这个方法来处理并得到解决。 先说明一下情况，我有几个网站，分别有几个子域名，并且全部都开了80端口和443端口，也就是说可以通过http访问，也可以通过https访问。 刚才我偶然发现，在浏览器... ...继续阅读 (104)

这是自动驾驶系列文章的第7篇，之前的文章按时间顺序有：2021年2月自动驾驶在路上2021年5月robotaxi在路上2021年7月 要单独摘出来说一下——滴滴出事，中概股暂停IPO，若干自动驾驶公司停止上市进程2022年1月历史的行程——自动驾驶的车轮滚滚向前2022年9月个人的奋斗——造轮子与造车子2022年11月历史的终结——辅助驾驶不是自动驾驶的半成品2022年12月 要单独摘出来说一下——ChatGPT发布2024年1月晚了一年体验我们公司的Robotaxi写第一篇的时候我才在Pony干了3年半，截止今天马上7年，又过了3年半。整体上这7年大概就可以分3个阶段——滴滴出事前、滴滴出事后、ChatGPT发布后，滴滴的事情对于行业和每一个个人的影响是挺大的，当然也不是今天讨论的重点了。今天讨论的重点是在ChatGPT发布后的时代，Robotaxi——注意，特指Robotaxi，不包括其他形式的自动/辅助驾驶——为什么是个值得关注的对象。当然，关注总是分正反两个方向的，最近友商百度的萝卜快跑就引起了巨大的关注，支持与反对都很多，反对的原因确实应该引起重视，经济与就业永远是任何政府的核心问题，但这个讲多了容易被封号，所以今天先只关注Robotaxi的正向价值吧。大模型火了之后，模型在很多问题的表现上迅速提升，不仅模型“涌现”出了更好的效果，中美也“涌现”了一大批创业公司，试图在A ...继续阅读 (117)

每个进程各自有不同的用户地址空间，任何一个进程的全局变量在另一个进程中都看不 到，所以进程之间要交换数据必须通过内核，在内核中开辟一块缓冲区，进程1把数据从用 户空间拷到内核缓冲区，进程2再从内核缓冲区把数据读走，内核提供的这种机制称为进程 间通信(IPC，InterProcess Communication)。pipe管道管道是一种最基本的IPC机制，由pipe函数创建:#includeint pipe(int filedes[2]);管道作用于有血缘关系的进程之间,通过fork来传递调用pipe函数时在内核中开辟一块缓冲区(称为管道)用于通信，它有一个读端一个 写端，然后通过filedes参数传出给用户程序两个文件描述符，filedes[0]指向管道的读 端，filedes[1]指向管道的写端(很好记，就像0是标准输入1是标准输出一样)。所以管道 在用户程序看起来就像一个打开的文件，通过read(filedes[0]);或者write(filedes[1]);向这个文件读写数据其实是在读写内核缓冲区。pipe函数调用成功返回0，调用失败返 回-1。开辟了管道之后如何实现两个进程间的通信呢?比如可以按下面的步骤通信。1.父进程调用pipe开辟管道，得到两个文件描述符指向管道的两端。2.父进程调用fork创建子进程，那么子进程也有两个文件描述符指向同一管道。3.父进程关闭管道读端， ...继续阅读 (185)

作者：小傅哥博客：https://bugstack.cn沉淀、分享、成长，让自己和他人都能有所收获！😄大家好，我是技术UP主小傅哥。👬🏻哥们，你写的代码有没有Bug？有Bug？那小卡拉米测试没覆盖到，都整出线上事故了😂！其实强如大厂架构师，开发的代码也会存在一些遗漏的地方，所以要有代码评审、测试、预发验证等环境来保证交付质量。但小傅哥只有自己，还维护了bugstack.cn社群，上百个工程代码，也花点钱雇个人评审代码？——但这玩意，花钱，不行！我得整点技术活！​工欲善其事，必先利其器。其实我想要的，就是这么简单！当我提交合并分支的代码，则触发代码评审，并写入评审日志文件。完成后发送公众号模板消息通知，点击<详情>查看评审细节。这样我就知道本次开发的代码是否有问题啦，可以说是美滋滋！其实这样一套东西，不只是小傅哥需要，就连企业中也是非常有需要的。通过自动化评审来辅助人工评审，可以把代码的交付质量拉倒一个更高的层次，也能尽可能的减少线上事故。没有事故 == 开猿节流​👣 接下来，小傅哥就来介绍下这套组件的配置使用，同时想学习这样组件开发的伙伴也可以加入小傅哥的社群。一、使用方法本套组件是小傅哥基于GitHub Actions+OpenAI(ChatGLM)+Git/GitHub+公众号模板消息串联出从代码提交获取通知，Git 检出分支变化，在使用 OpenAI 进行代码和写入日志，再发 ...继续阅读 (178)

DDS（Data Distribution Service）是一套通信协议和 API 标准；它提供了以数据为中心的连接服务，基于发布者-订阅者模型。本文记录相关内容。 ...继续阅读 (163)

修改主题文件前记得先备份，有问题再还原。1、在主题函数文件functions.php里面添加下面的内容/** * Related posts * * @global object $post * @param array $args * @return */ function wcr_related_posts($args = array()) { global $post; // default args $args = wp_parse_args($args, array( 'post_id' => !empty($post) ? $post->ID : '', 'taxonomy' => 'category', 'limit' => 3, 'post_type' => !empty($post) ? $post->post_type : 'post', 'orderby' => 'date', 'order' => 'DESC' )); // check taxonomy if (!taxonomy_exists($args['taxonomy'])) { return; } // post taxonomies $taxonomies = wp_get_post_terms($args['post_id'], $args['taxonomy'], array('fie ...继续阅读 (152)

价值观不同，是一个很难受、很痛苦的事情。在关键事情的实现路径上，出现了价值观的分歧导致进展推动缓慢(准确的来说是更重视右侧价值导致开发进展非常非常非常缓慢)，让我的上班体验大打折扣，大打折扣，我深受其害。改变他人的价值观是个很难的事情（就像我也很难被人说服一样），我想我有必要分享一下我的软件开发价值观。告诉大家：我是个敏捷开发主义的信徒。我认可右项的价值，但更重视左项的价值，如果你不认可我们的价值，让我们像牛仔一样，开始决斗吧我的软件开发价值观最先出现在帅核桃说。 ...继续阅读 (127)

Python潮流周刊从 2023.05.13 连载至今，本周即将发布第 60 期，这意味着我们又要达成一个小小的里程碑啦！每周坚持做分享，周复一周，这对自己的精力和意志是一项不小的挑战。于是，为了让自己获得一些仪式感，我给自己定了一个较为合理的时间目标，就是每 30 期周刊作为一季。划分出“每一季”，并不是为了像电视剧一样找时间停播休息，而是为了让自己能做一些阶段性的盘点，给读者们分享一些数据、故事和感想，给自己加油鼓气。这篇文章并不是周刊第 2 季的盘点，而是一个预告，以及发放一些福利。🎁第一重福利小报童专栏的限时优惠券，错过就要再等 30 期啦（约 210 天）！新订阅者的 8 折优惠券（价值 25.6 元）：点击领取老读者续订的 7 折优惠券（价值 38 元），请在最近几期周刊开头领取。🎁第二重福利Python潮流周刊专栏的邀请返利已提升到 50%，当有人通过你分享的海报或者邀请链接，购买了专栏，那么你将获得 50% 的返利（价值 64 元）。🎁第三重福利第 1 季周刊精华内容出了精美电子书，现在给Python猫公众号发送“W30”，可获取免费下载链接。内容包含 Markdown、PDF 和 EPUB 三种版本，总字数超过 6.5 万字。在第1季完结时，我曾将 30 期的精华内容整理成一篇合集文章，也转换成了一本 PDF 电子书。但是当时把周刊内丰富的图片内容都删除了，排版上 ...继续阅读 (117)

背景在前端开发中，HTTP 请求是与服务器进行数据交互的核心手段。无论是获取数据还是提交数据，前端应用几乎都离不开 HTTP 请求。在 uniapp 中，uni.request是官方提供的用于发起 HTTP 请求的基础 API。然而，直接使用uni.request存在一些问题和不足，比如：代码冗余：每次发起请求时都需要编写类似的配置代码，导致代码重复。缺乏统一管理：没有统一的地方管理请求参数、头信息、错误处理等，使得代码不易维护意义简化请求配置：在每次发起请求时，通常需要配置很多参数，比如 URL、请求头、请求体等。通过封装请求库，可以设置默认的请求参数，简化每次请求的配置操作，减少开发人员的工作量，提高开发效率。管理请求凭证：通过封装请求库，可以集中管理凭证，确保每次请求都自动携带正确的凭证。便于维护和扩展：封装请求库后，如果需要对请求逻辑进行修改或扩展，只需要在封装库中进行调整，而不需要在项目的各个地方逐一修改。此外，如果需要将请求库更换为其他库（例如 Axios），只需修改封装的请求库部分，而无需改动业务代码。提高用户体验：通过统一处理全局请求Loading状态，可以在请求进行中显示加载提示，提升用户体验。实现思路1. 把 uni.request 改为支持 Promise 调用方式将uni.request改为支持Promise调用方式的好处是可以避免回调嵌套问题，并且可以借助 ...继续阅读 (234)

【摘要】微软在6月发布了.NET 9预览版的第五个版本。这个新版本的框架预计将在今年晚些时候正式发布，它是一个标准支持（STS）版本，将在2024年11月12日至2026年5月12日期间在多个操作系统上获得18个月的支持。这个预览版带来了性能改进和一些新特性，例如增强的AI能力、优先级无界通道、Search阅读全文 ...继续阅读 (213)

在面向对象编程中，当我们需要创建一个构造参数众多的类时，不仅使得代码难以阅读，而且在参数较多时，调用者需要记住每个参数的顺序和类型，这无疑增加了使用的复杂性，代码往往变得难以管理。Go 语言虽然不支持传统意义上的类，但我们也可以使用结构体和函数来模拟面向对象的构造函数。今天，我们将讨论一种优雅的解决方案——Option 模式。传统的构造函数方法先来看一个常见的例子，在 Go 语言中定义了一个Foo类，它有四个字段：name、id、age和db：package newdemo import "fmt" type Foo struct { name string id int age int db interface{} } func NewFoo(name string, id int, age int, db interface{}) *Foo { return &Foo;{ name: name, id: id, age: age, db: db, } } func main(){ foo := NewFoo("jianfengye", 1, 0, nil) // 需要记住每个参数的顺序和类型 fmt.Println(foo) }这种方法在参数较少时工作得很好，但 ...继续阅读 (182)

有一个表，定义了几个属性，该表对应的实体类是 MyUser。/*** @date 2024年7月9日 下午9:42:54*//*** @date 2024年7月9日*/@Entity@Idreturn id;基于该表，创建了一个View的类MyUserV。/*** @date 2024年7月9日 下午9:43:42*//*** @date 2024年7月9日*/@Idreturn id; ...继续阅读 (144)

哔哩哔哩观看历史记录的页面地址是https://www.bilibili.com/account/history有时候我想分享最近观看的几个视频给朋友，尤其是在我使用关键字搜索之后的列表，会有好几个条目，一个一个打开并复制出一个干净的标题和干净的视频地址太麻烦了。于是我用js写了一段脚本快速获取页面上的视频标题和URL源码如下// 使用 querySelectorAll 选择符合路径的 div const targetDiv = document.querySelector('#history_list'); // 检查 targetDiv 是否存在 if (targetDiv) { // 在 targetDiv 内选择所有的 li 标签 const liTags = targetDiv.querySelectorAll('li'); let title_url = ''; // 遍历每一个 li 标签，获取其内容 liTags.forEach(liTag => { const titleA = liTag.querySelector('a.title'); // 获取 class 名称是 title 的那个 a 标签 if (titleA) { let url = titleA.g ...继续阅读 (154)

本文来自依云's Blog，转载请注明。距离上次分享好久了，于是又来啦～桌面版每一项第一行是扩展标题和链接，第二行是扩展自己的描述信息，第三行（如有）是我为写本文添加的介绍和评论。篡改猴使用用户脚本自由地改变网络复制链接/标签名称和地址将链接名称和地址复制到剪贴板复制链接地址使用快捷键 "a" 来复制链接地址对着链接点右键，然后按a键就可以复制到链接啦。书签搜索使用已加为书签的搜索引擎搜索选定文本我在访问哪个 Cloudflare® 数据中心？显示正在访问的 Cloudflare® 名称信息云盘万能钥匙您的云盘智能助手大概没什么用了吧……About SyncShow information about Firefox Sync.同步出现问题时用过。它也可以直接发送请求、修改服务端的信息，比如删掉已卸载扩展的同步数据啥的。Auto Tab Discard如果您打开了很多标签页，这个扩展能提升浏览器速度并减少内存占用。就是标签页休眠啦。Behind The Overlay RevivalClick to close any overlay popup on any website.一键关弹窗，不用找关闭按钮在哪里。Bypass PaywallsBypass News Sites' PaywallscligetDownload login-pr ...继续阅读 (174)

数字广告的变化，正在经历第三次前所未有的巨变。前面的两次变革，彻底改写了数字广告的底层生态，同时也带来了数字广告行业的跃迁发展。而这一次变革，可能会比过去两次还要影响深刻。 01 从1.0到2.0 如果把时间拨回到2010年之前，数字广告除 […] ...继续阅读 (130)

【摘要】在一些报表模块中，需要我们根据用户操作的名称，来动态根据人员姓名，更新报表的签名图片，也就是电子手写签名效果，本篇随笔介绍一下使用FastReport报表动态更新人员签名图片。阅读全文 ...继续阅读 (169)

1、使用yum包管理器安装 #创建安装包下载目录 mkdir -p /data/soft/ansible #下载ansible及其所有依赖 yum -y install epel-release #CentOS系统需要安装第三方yum源 yum install -y ansible --downloadonly --downloaddir=/data/soft/ansible #离线安装 cd /data/soft/ansible yum localinstall *.rpm -y #查看版本 ansible --version 2、使用pip安装 cd /data/soft/ansible pip3 download --index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ ansible==2.9.27 #离线安装 pip3 install ansible==2.9.27 --no-index --find-links=file:///data/soft/ansible #查看版本 ansible --version      » 本文链接：https://www.osyunwei.com/archives/14381.html» 订阅本站：https://www.osyunwei. ...继续阅读 (179)

Zdir是一款使用Golang + Vue3开发的多功能私有存储程序，集成了文件索引、在线预览和分享功能，支持WebDAV和音乐模式，非常适合安装在NAS设备或大容量VPS上，是个人、工作室和小团队分享文件的理想选择。官网：https://www.zdir.pro/zh/购买订阅：https://s ...继续阅读 (217)

【摘要】一：背景 1. 讲故事 前些天有位朋友找到我，说他的程序每次关闭时就会自动崩溃，一直找不到原因让我帮忙看一下怎么回事，这位朋友应该是第二次找我了，分析了下 dump 还是挺经典的，拿出来给大家分享一下吧。 二：WinDbg 分析 1. 为什么会崩溃 找崩溃原因比较简单，用 !analyze -v 命阅读全文 ...继续阅读 (122)

1、怎样给每行数据，添加该分组的平均值 例如，对于员工的数据，包括员工ID、部门名称、薪资，怎么给每行数据，添 ...Read morePandas的groupby分组统计两个技巧 ...继续阅读 (133)

之前有朋友问如何做集成测试，今天就重点讲讲这个集成测试在开源项目中是如何做的。通常是需要对外提供服务的开源项目都需要集成测试：PulsarKafkaDubbo 等而只提供本地类库的项目通常只需要编写单元测试即可：HutoolApache Commmon以我接触到的服务型应用主要分为两类：一个是 Java 应用一个是 Golang 应用。🐳GolangGolang 因为工具链没有 Java 那么强大，所以大部分的集成测试的功能都是通过编写 Makefile 和 shell 脚本实现的。还是以我熟悉的 Pulsar 的 go-client 为例，它在 GitHub 的集成测试是通过 GitHub action 触发的，定义如下：最终调用的是 Makefile 中的 test 命令，并且把需要测试的 Golang 版本传入进去。Dockerfile：这个镜像简单来说就是将 Pulsar 的镜像作为基础运行镜像（这里面包含了 Pulsar 的服务端），然后将这个 pulsar-client-go 的代码复制进去编译。接着运行：1cd /pulsar/pulsar-client-go && ./scripts/run-ci.sh也就是测试脚本。测试脚本的逻辑也很简单：启动 pulsar 服务端运行测试代码因为所有的测试代码里连接服务端的地址都是localhost，所以可以直接连接。通过这里的 ...继续阅读 (168)

【摘要】以前，我看到一个朋友在对一个系统做初始化的时候，通过一组魔幻般的按键，调出来一个隐藏的系统设置界面，这个界面在常规的菜单或者工具栏是看不到的，因为它是一个后台设置的关键界面，不公开，同时避免常规用户的误操作，它是作为一个超级管理员的入口功能，这个是很不错的思路。其实Winform做这样的处理也是很容易的实现的，本篇随笔来介绍Winform中增加隐藏的按键处理的功能。阅读全文 ...继续阅读 (213)

错误代码： children.sort((o1, o2) -> (int) (o2.getLong("createdAt", 0) - o1.getLong("createdAt", 0))); 修复后： children.sort((o1, o2) -> Long.compare(o2.getLong("createdAt", 0), o1.getLong("createdAt", 0)));Continue Reading ...继续阅读 (199)

佛教有时候自带一些历史虚无主义的特征，比如金刚经里讲过去心不可得 现在心不可得 未来心不可得当时学经的时候，看到这里心都凉了，本因心中愁苦才来学佛，佛还把每条路都给堵死了。讲经的老师讲：过去的已经过去了，想也没用，现在转瞬即逝，抓也抓不住，未来还没到，想也没有用。两年之后回过神来，要把这个定义为历史虚无主义，虽然很有道理，但是主义不对，我们要批判他。什么是存在主义呢，毛主席就说过：世界是你们的，也是我们的，但是归根结底是他们的。这就很好，过去也存在，未来也存在，虽然归根结底都会变成别的东西，但世界还是妥妥的存在。那些个爱恨情仇，焦虑苦闷，心欢愉悦，都是我们的真实感受。过去存在在我们的记忆中，现在正在运转，未来也可预判。向虚无主义开炮，历史存在主义万岁~！向历史虚无主义开炮最先出现在帅核桃说。 ...继续阅读 (130)

NixOS users often face situations where the latest software versions have issues, but the NixOS channel only offers the fixed versions. Here’s how to use an older version of software: According to the blog post How to use old versions of software in NixOS, you can follow these steps to use an older software version: Search for the old version of the software Use https://lazamar.co.uk/nix-versions/ to search for old packages. ...继续阅读 (114)

作为一名资浅NAS爱好者，笔者只要有空，就想折腾些好玩的东东，不一定是新的，也不一定是有用的，重点是好玩。无论是顶着炎炎烈日在外钓鱼，还是在厂中搬砖，只要想到它们，那就必须连上去看看。正常情况下，可以使用V/P/N或反代的方式来直接访问它们，这个笔者就不多说了，也是家常便饭。本文笔者要介绍的一个小玩意，除了可以通过它访问内网外，还可以实现科学🔬冲浪🏄...废话就不多说了，这其实就是一个可以部署在NAS上的Firefox浏览器，将它跑在内网中的NAS上之后，它自然就能够访问内网资源。这时候，如果你的NAS已经实现了科学🔬冲浪🏄，它自然而然也就具备了同样的能力。如果你在外玩耍的时候，想要科学一下，只要打开这个浏览器，直接就能放眼世界了，是不是也挺好玩的。🦀 安装FirefoxFirefox可以Docker进行部署，老样子，笔者强烈建议使用Docker进行部署，快准狠！1. 将下面的内容粘贴到compose.yml文件中version: "3.9" services: firefox: image: linuxserver/firefox:latest restart: unless-stopped container_name: firefox security_opt: - seccomp:unconfined #o ...继续阅读 (171)

软云跑路了，经常听说服务器商家跑路，这一次，终于轮到我，软云的服务器从出问题到跑路，消耗了我 3 个月时间来跟进（太不值得）过程记录微信聊天全国 12315 平台投诉-已被删除微信好友；-12315 平台因无法联系相关负责人核实处理投诉举报决定终止调解，建议我通过仲裁、诉讼等其它法律途径解决相关纠纷。教训当你选择购买小厂服务器时，要清楚地明白一件事：你接受小厂的价格，要做好它不是大厂级别的服务和质量的心理准备（这意味着服务器会不稳定、商家会跑路、数据会丢失等）小厂跑路，不要太生气，能拿到数据就谢天谢地，有的oneman公司直接跑路，那才是惨绝人寰。（软云还能微信回复已经很良心）幸运的是除了在 12123 外，我没有继续追究，也没有在微信上吵架，没有过多耗费我的心力。“最顶级的能力是屏蔽力。任何消耗你的人和事，多看一眼都是你的不对。”—— 罗素为什么会购买因为各种博主转发安利，同时价格足够吸引（便宜)，笑～我竟然会上当到此为止我要去做更重要的事情希望看到此文的人能引我为鉴，不要自以为事经验值+1 ...继续阅读 (131)

软云跑路了，经常听说服务器商家跑路，这一次，终于轮到我，软云的服务器从出问题到跑路，消耗了我 3 个月时间来跟进（太不值得）过程记录微信聊天全国 12315 平台投诉-已被删除微信好友；-12315 平台因无法联系相关负责人核实处理投诉举报决定终止调解，建议我通过仲裁、诉讼等其它法律途径解决相关纠纷。教训当你选择购买小厂服务器时，要清楚地明白一件事：你接受小厂的价格，要做好它不是大厂级别的服务和质量的心理准备（这意味着服务器会不稳定、商家会跑路、数据会丢失等）小厂跑路，不要太生气，能拿到数据就谢天谢地，有的oneman公司直接跑路，那才是惨绝人寰。（软云还能微信回复已经很良心）服务器一定要买大厂，买大厂，买大厂斩掉不受控制、爱买服务器的手，明明已经够用幸运的是除了在 12123投诉外，我没有继续追究，也没有在微信上吵架，没有过多耗费我的心力家里的 NAS 每天定时备份网站，没有数据丢失为什么会购买因为各种博主转发安利，同时价格足够吸引（便宜)，笑～我竟然会上当到此为止我要去做更重要的事情希望看到此文的人能引我为鉴，不要自以为事经验值+1 ...继续阅读 (161)

前情提要：有没有相对静音的手柄推荐呢我手头有御三家的手柄（但是没有 DualSense Edge，没法测试它的背键），所以干脆做了一下试验。本次裁判以及出场的选手有：耳听为实，录制音频如下：主观总结ABXY / OX▢△：Xbox（声音很大） » Switch Pro（略大） > DualSense（几乎无声）十字键：Xbox（声音很大） » Switch Pro（略大） > DualSense（几乎无声）遥杆（转动和撞击边缘）：Switch Pro > Xbox > DualSense遥杆（归位）：DualSense = Switch Pro > Xbox遥杆（按下，L3/R3）：半斤八两，声音都挺明显的。Xbox 偏扎实，Switch Pro 和 DualSense 偏清脆。菜单/选项：Switch Pro > DualSense ≈ Xbox肩键：Switch Pro > DualSense（比较扎实）> Xbox（比较清脆）扳机键：DualSense > Switch Pro > Xbox（几乎无声）背键（Xbox Elite 限定）：巨吵结论：御三家中没有完美静音的手柄，如果是按照夜深人静扰民程度来选，个人偏向于 DualSense，Swith Pro 略微有点吵，Xbox 基本跟静音没关系。 ...继续阅读 (238)