我的目的是在一个uploader里面可以同时上传视频和pdf，同时可以截图，视频的截使用gem 'carrierwave-video-thumbnailer'这个gem.方法如下：version :thumb, :if => :thumbable? do process :efficient_conversion => [640, 960], :if => :pdf? process thumbnail: [{format: 'png', quality: 7, size:112, strip: false, square:false, logger: Rails.logger}], :if => :video? def full_filename for_file png_name for_file, version_name end end version :large, :if => :thumbable? do process :efficient_conversion => [640, 960], :if => :pdf? process thumbnail: [{format: 'png', quality: 7, size:800, strip: false ...继续阅读 (63)

Rails默认的数据id不是很安全，生成合适的slug很重要，对于中文来说显示拼音相对比较友好。以一个Page的数据为例说明。Gemfile一般关键的gem我都fork一份，防止以后不更新或者其他原因不能使用。gem 'friendly_id',github: 'brucebot/friendly_id'Consolerails g migration add_slug_to_pages slug:string rails g friendly_id bunlde exec rake db:migrate rails c Page.find_each(&:save)friendly_id的Slugged中文处理# config/initializers/friendly_id/slugged.rb module FriendlyId module Slugged def normalize_friendly_id(value) Pinyin.t(value.to_s).parameterize end end endMigrationclass AddSlugToPages < ActiveRecord::Migration def change add_column :pages, :slug, :string add_index ...继续阅读 (63)

最近在开发一个用于自己写技术文章的平台，需要有一个让自己快乐写作的编辑器，之前使用的是pagedown的编辑器，使用pagedown-bootstrap-rails这个gem可以很方便在在rails上集成一个比较漂亮的markdown编辑器，但是有一个问题，markdown这种语法度很高的写作语言，还大部分的流行在IT程序员当中，工业领域的工程师是相对比较传统的，习惯使用传统的编辑器，这让我萌生了更换编辑的想法，于是在ruby-china发了一个帖子有推荐一下好用的 Rails editor 吗？，社区大大力推荐我使用simditor，惊艳啊！于是立马迁移！ROR的环境'rails', '4.1.8''Ruby'. '2.1.5'OSx 10.10.5步骤在Gemfile里面加入一行gem 'simditor'bundle install安装这个simditor这个gem，已经打包好所有simditor需要用的assets了在application.js里面加上：//= require simditor //= require simditor/simditor-fullscreen注：我还加了一个simditor-fullscreen的插件，使用esc切换全屏，方法专注于写作在application.css里面加上*= require simditor在_form.html.er ...继续阅读 (114)

ĺ¸ƒčĄŁç§‹ć„ä¸€ĺœ°ćéť„ä¸€ç‰‡ç§‹ďźŒä¸€ĺœşçť†é›¨ä¸€čˆŹćŸ”ă€‚ä¸€çş¸čŻĺĽä¸€é‚‚é€…ďźŒä¸€č˘­ĺ¸ƒčĄŁä¸€ç‚šć„ă€‚2015.11.20 ...继续阅读 (32)

How to deploy ruby on rails with thin on UbuntuCreate a deploy usersudo adduser deploy sudo adduser deploy sudo su deployupdate and install packagessudo apt-get update sudo apt-get install git-core curl zlib1g-dev build-essential libssl-dev libreadline-dev libyaml-dev libsqlite3-dev sqlite3 libxml2-dev libxslt1-dev libcurl4-openssl-dev python-software-propertiesInstall RVMsudo apt-get install libgdbm-dev libncurses5-dev automake libtool bison libffi-dev curl -L https://get.rvm.io | bash -s stable source ~/.rvm/scripts/rvm echo "source ~/.rvm/scripts/rvm" >> ~/.bashrc rvm install 2.1.5 rvm use ...继续阅读 (50)

作者:Prof. Ilian Bonev 译者: brucebot最近一周我在香港参加了一个工业机器人的会议，讨论关于中国正在加大力度推进机器人的本地化生产，在看了这些相关的PPT后，我忍不住想知道那几大主要的工业机器人生产商，会有什么样的反应。ABB,Fanuc,Kuka和Yaskawa会因此开始降价吗？2013年，安装在中国的机器人中，有近1/4近37，000套工业机器人，是由本地制造商制造的（IFR 数据）， 同这个数量还在不断的增加。但是，这些主要的机器人厂商面对的威胁，并不仅仅来自于诸如深圳，上海和广州，这几个中国主要的工业机器人工业相对发达的城市，他们面对的威胁来自于全世界。制造一台工业机器人并不容易，但是也不见得与发射火箭一样难，至少要比制造一辆汽车来是简单的多了。一些优秀的机器人专家，一些投资，几年的努力工作，足够完成一台工业机器人的设计，并且实际的制造出来，这对当前一些工业发达的领导者来说，这些都不是一个问题。虽然这可以帮助KUKA减少一些市场推广的预算，但是机器人并不是昂贵的产品，关于机器人的的事情，在现在这个时候，传播的非常快。Universal Robots显然已经不再是以前刚开始时候的Startup小公司了，虽然与其他大型的工业机器人制造商来说，还是很小。但是，这并不妨碍他在去年得到的比其他工业机器人厂商更多的注意（如果我们不考虑KUKA的乒乓球大赛的话 ...继续阅读 (104)

先说一下，我已经有好试过好几种方法用来在电视上看视频，最开始是装了一个HTPC,接着入了android Mini PC，然后用了一个pi安装xbmc，再最后LETV出来了C1，就买了一个，不过，这些方法都有一些不足。HTPC的耗电厉害，而且开机时间很长，因为跑的是windows 7；android Mini PC的界面很差，操作非常不友好；pi下面的xbmc相对好一点，但是如果需要看国内的视频，界面非常不友好，不利于操作。于是，我买了一个Apple TV.Air Play自不用说，于Macbook,iphone等都配合的非常好，甚至还可以镜像过去，或者成为Mac的延伸桌面。但是作为一个看电视的设备，看国内与国外视频，还是最为关键的，于是有了两个办法。国内视频直接更改Apple TV的DNS，最为有名就是盒子大师,具体方法是劫持Apple TV里面的预告片，达到Apple TV观看国内网络的视频，目前搜狐、优酷、乐视等，据说还可以架设自已的视频源，不过这部分我还没有尝试，我更想自己搭建一个自己的DNS，放在我的Pi上，这样的速度会更好，目前找到的参考方法是使用Plex，参考文章：https://langui.sh/2013/08/27/appletv-ssl-plexconnect/注意：新的Apple TV系统升级后，设置——通用——描述文件里添加描述文件，输入http://t.c ...继续阅读 (297)

考虑到工业机器人知识查找的麻烦，为roboticsfaq.com增加了维基的功能，每一个人均可以去编辑，或增加内容，或修改错误,并且系统会记录更改的作者与更改的日期。另外，主页也更新了一下Roboticsfaq.com的主页，增加了显示社区最新的主题，最热的视频与论文及最近的技术维基，方便一进入就能看到更多的信息，希望这些功能可以方便工程师。 ...继续阅读 (48)

事情是这样的，前几天通过中国国航的手机app订了一张与深圳航空代码共享的航班，不料在出发前几日收到一条这样的短信：尊敬的旅客,您所预订03月xx日深圳航空ZHxxxx航班，已被管制禁止起飞,收到短信后，请及时联系本次航班处理服务热线:**4008-557-155**办理退票或改签【深航】短信发送的号码是：10690290007750收到短信后，我立马打了国航的服务电话95583，告知他帮我确认一下这个航班的情况，是否真的如短信中所说已经取消，需要办理退票手续。话务员在多方确认之后，告诉我这个航班正常了，于是我就不理会这条短信了。回到家，还是不放心，去垃圾电话查询了发给秘短信的号码10690290007750和，短信里面留的电话4008-557-155,均没有信息，于是我转向12321网络不良与垃圾信息举报受理中心,可惜的是这个网站，并没有一个查询一个电话是否为垃圾电话的功能，右边的查询只是查询你的举报是否有效，FUCK！于是我把方向转向Google,当我以关键字“深圳航空 诈骗短信”在Google搜索的时候，发现了意想不到的信息，这个诈骗从2013年10月份开始就有了，方法如出一辙，受害人无数。天涯的一篇深航内部泄露乘客信息给诈骗分子，亲身经历，大家引以为戒,发布时间是“2013-10-16 10:39:00 点击：1234“，还有21CN的一篇多家航空公司遮盖的丑闻：客户信息泄露 ...继续阅读 (55)

趁放假得空，刚好妈妈又开始做最爱吃的米果了，萌生了想把这个过程拍下来的想法，于是有了这个视频。其实在2012年的元旦时期，我也拍过做米果的一些照片，详见我的最爱之简餐,其他的看视频吧。Your browser does not support the video tag. ...继续阅读 (53)

手机流量是一个问题，特别是对于我这样的instagram重度用户来说，经常的发送图片，流量的消耗非常的快，虽然我常配有一个移动的3G随身wifi，每个月有2G的流量，再加上本身自带的一些数据包，一个月流量应该会够。可惜对于我这种移动办公的人来说，流量的消耗有时并不能完全的如计划，所以我更多的时候需要寻找一些有wifi的场所，比如咖啡吧（虽然我已经不喝咖啡了）或者一些小型的可以坐在哪里蹭网的地方。对于我这种热爱自然，喜欢和绿色的树，草地与湖水待在一起的人来说，这样可以选择的地方，非常的少了，也只有西湖边可以。但是，你知道的，人会需要新鲜感，长时间的去一个地方，看着一样的美女，就没有什么想法的。工作嘛，总是需要有另外一些东西去刺激的，比如美女，比如环境，最好呢是一在一个有美女的优美环境，还能喝上一杯好茶。以上是随意吐槽，以下文章涉及不少技术细节。工具1 Raspberry Pi本来我是打算用MK802这个miniPC的，但是安装的ubuntu里面没有ppp-generic，也不想花时间去编译，于是拿出pi来。这个我本拿来安装xbmc连接到家里的电视机，用来看NAS上的电影用的，不过后来发现电视自带dlna的功能，所以这个也没有什么用处了，一直放在那里。加上xbmc安装addon后的一些视频播放功能，并不是十分友好，也不利于老人使用，所以现在都积了满满的灰尘。Raspberry Pi 安 ...继续阅读 (47)

制造业回归美国，只是时间问题。苹果公司最新型的Mac Pro将是美国制造!TIM在去年12月Bloomberg采访的时候说过，苹果将投资100,000,000美元，将一部分的MAC制造放到美国本土，这个在上个月苹果新品发布会的时候，TIM实现了他的谎言。去年7月份的时候，我写了一篇苹果将革了制造业的命，现在这个革命已经开始了，他革的是中国制造业的命，以前的人口红利，将会慢慢不复存在。技术水平不跟上，Made in China就将一去不复返了。整个Mac Pro的制造，分为三个部分，外筒的制造，内部主板支架的制造和电路板制造三部分。外筒的制造，经历了冲压->外表面切削->内表面打磨->外表面抛光->铣削保护涂层->表面孔槽铣削->阳极氧化这七个工艺过程。为了创造更多的就业机会，苹果并没有把生产车间制造的完全动员，冲压的取放操作也完全是由人工完成的，送到机床切削表面的过程也是人工完成。不过，在内外表面处理的这个工艺上，他们选用了工业机器人。选用的是KUKA机器人，进行内外打磨与抛光的实际应用。这部分的工艺技术水平含量相对比较高，如果需要在国内制造，目前还没有国内的公司可以接下这单，特别是外部抛光的操作。目前国内机器人打磨做的比较好的，也就是在北方和南方各有一家，但是像这样的应用安例，他们也没有。另外一个使用工业机器人的是案例是内部支架的喷涂，Fanuc机器人取放件，将来自传送带上的支架 ...继续阅读 (66)

半夜无法入睡的时候，大体上总是心中有所思，一般心中有所思时，一定是临睡前看到了一些事情，或者最近在持续的让自己经历或看到这些事情，而这些经意不经意的，又恰好触碰到了自己内心深处的一点，于是就想从中得到一些解释，释怀自己的解释，但总是因为不合适而无法入睡，于是写出来吧。齐大胜的这一切，总是让我想起叔叔临去世前的情景，虽然这个导演或者妆师已经给他的脸色做了很多，但是与真正的晚期病人比起来，实在是差的远了。骨瘦如柴，肚胀如鼓的样子，是我无法忘记的，他去世时的抽搐，我也会不经意间想起来。他被查出来不好，住到医院时，也恰好我病休半年左右，而我这期间学的一些医学知识与恢复的状态，不足以帮助他做更好的分析。对于其他的家人来说，对于这个疾病的不知与茫然，更多的是把这个事情完全推给医生，而让医生来决定接下来应该要做什么，而不是他接下来应该要做什么，他需要的是什么，或者说他接下来应该能够得到什么。我能感受到他生的强烈愿望，在他面前我们从来不会谈到他的真正的疾病，也许婶婶的想法，不让他知道会更好，或者更多的这是一种大部分世俗人用来关心亲人的一种方法。当亲人得了一种重病时，总是避免让他知道，怕他自己承受不了。所以，一直到他最后在痛苦中逝去，我都不知道，他到底是不是真的知道自己因为什么而走，这是不是一种遗憾？或许我们对生死的理解，是完全的不理解。不知道如何去生，也不知道如何去面对死。齐大胜的这个经历，或者是 ...继续阅读 (47)

我们可能都有过被抽血的经验。护士让你握紧拳头，用一根橡皮条压住你上臂的血管，在你的肘部内侧寻找你的静脉，有时还需要拍打几下，摸到隆起的静脉血管，一针下去。有时候碰到技术好的护士，一针见血，运气差的时候有些新手或者技术差的护士，还要拿针在你的肉里面刺来刺去。这个时候，一款机器人驱动的Veebot，会是另外一个选择了。Veebot是一款由Standford University的技术加速组织StartX计划推进的一款原型机，它应用了红外线，超声波与机器视觉技术，定位人类的静脉位置，与内部血液流量，同时使用工业机器人技术，仿真护士抽血的动作，进行自动化的静脉血液抽取工作。实际的工作流程是这样的：病人手臂伸入一个固定装置，这个装置同时也有代替橡皮条压血管的功能，手握住前部定位杆。红外与机器视觉系统，定位并寻找出静脉所在位置超声波判断血液流量确定可以抽取的静脉血管机器人移动到静脉位置，仿真护士手法，抽取血液使用这样的自动化的设备的目的，是为了解决目前存在的三个问题：20-25%的静脉抽血过程的第一针是失败的，需要第二针才能抽到血每年有大约200万因为抽血而引起的针刺伤害的报道，还有40-75%没有报道每年大概有17万案例因为抽好的血液标签贴错而影响诊断，造成医院维2-4亿美元的损失不过，目前这个设备，还只有一台原型机，距离实际装机应用，还需要一段时间。话说，你愿意相信机器人，并且让它来帮助你 ...继续阅读 (45)

Pebble到手之后，一直在寻找适合我自己的watchface，也试用了很多不同的app，不过没有一款是能非常满足我的需求的。花了一些时间，定制了一款满足自己需求的pebbleapp,27weather,有以下功能：天气预报时间日期周数，就是显示本周是第几周日出日落时间欧洲与美国的时区时间使用这款app需要httpebble的支持，在android或者iphone上搜索安装就可以了。下载27weather:http://brucebot.com/pebbleapp/27_weather.pbw ...继续阅读 (48)

关于Pebble有多火，有么吸引人，我想知道这款手表的朋友们早已经非常知晓。随便以中文关键词"Pebble评测"，就可以发现多如牛毛的文章，我的这篇文章，不来做与他们类似的评测，只是讲一讲自己用的体验。对这款手表完全没有概念的朋友，可以直接去Kickstart Pebble查看视频，正是这个视频中的功能展示，让我明白了这是一款属于我的需求的一块手表。一. 订购与收货我大约是在2012年的11月份的样子下的订单，是Pre-Order一批而不是KickStarter Bakcer的一批的。Pebble的制造日期一直不停的推后，第一批kickstarter backer的Pebble直到2013年1月份才开始准备发送，直到3月份才发出，而且这一批全部是黑色的。3月份开始发送其他颜色的，而我的Pre-order的单子，原来计划是5月份初开始发的，也推迟到5月底。中国用户的Pebble都是从新加坡发国际普件过来，我收到提醒的日期是2013.06.13，而我一直到06.21才收到货，时间相当长。所以，我从付完钱到收到货总共等待了大约8个月的样子，这是第一个让我愿意等这么长时间的东东。二. 功能简评除了普通的手表功能外，Pebble让我心动并且会经常使用的功能，主要是：音乐控制和Runkeeper，其他的诸如天气预告，定时器，GTD5分钟，日历什么的，作为一个手表，我并不会特别在意，利益于peb ...继续阅读 (55)

注:这是一篇整理文章时发现的一篇文章，那是我在第一家公司工作第三年后写下的的一篇日记，记录了当时我准备离开的原因及想法。在一年后，我在完成了EasyLaser(VAL Laser)机器人激光切割程序后，离开了这家我服务了四年的公司。而其实这个决定，在一年之前就已经开始了。2010年最重要的事情，就是做了这个EASYLASER，但是我值到在离开2年后，才写下了这期间的一些故事。有朋友问我，你是不是与公司签了保密协议，其实没有。只是我不想或者想不好怎么写罢了。有兴趣的朋友可能已经看过了：机器人激光切割试验.还有的一些信息在我的2010的总结里面提到。以下是2009年工作后的一个晚上写的一篇日记，记录了当时的想法。- Content-Type: text/x-zim-wiki - Wiki-Format: zim 0.26 - Creation-Date: 三, 27 5月 2009 19:46:29 +0800 - Modification-Date: 三, 27 5月 2009 20:25:00 +0800 ====== 星期三 27 5月 2009 ====== 从这周一，25号开始，我们Service Team就在一起做了一个比较大的机器人设备保养，机器人设备是两台喷涂版的RX130B & CS7B 的机器系统。 说工具： 由于机器人本身是一个比较复 ...继续阅读 (37)

这是一我从2012年就开始计划的总结，可是写写停停的很久，总是不知道如何去好好的诉说这件事情。不过慢慢写吧，写给自己看看，也写给有我一样经历的人看看。初步的计划是写下下面这些事情：写在前面（done）误诊 (done)带病出差 (done)确诊 (done)休病假治疗 （done）阑尾炎中医恢复性锻炼康复我会慢慢的写下去，更新了就直接在这个页面更新了。得益于git的帮忙，写作的更新变得非常的简单。简单生活，也是一个对抗困难对抗疾病的强大的精神动力。写在前面首先，我想说的是，我感谢给我初诊的医生并给我及时办理入院的上海肺科医院「唐神结」主任，感谢入院后的主治医生，年经的「」女医生，更感谢住院期间照顾我的护士们。今天是2013年5月16日了，再次打开这篇在2012年12月17日建立的文章，看着以前写的一些内容，想想那过去的一年半载，不知道应该如何去形容这段过程，很难以言传，也很难以表达。不论怎么样，目前我已经正式停药了，停止了西药抗涝的药和中药，已经过去有40几天，在几天前的一次复查中，一切正常，没有复发的迹象。于是，我觉得是时候分享我这一年的治疗过程了。结核病被宣传的很简单，治疗都是几种药，每次去医院就好像去打仗，在一群群的结核病患者中穿插出入，大部分的病人和家属都会以各自的理解，带着不同类型的口罩。有的比较了解，会带厚的专用的口罩，有的不了解但害怕，会带两层那种普通的很薄的口罩， ...继续阅读 (63)

今天下午在Starbucks，来自@vier_karell一张3D拉花咖啡的照片，让我心动了一下。之前看到朋友@橙大穷发过他拉花的咖啡，一直想去试试这个如何，转到微博上是想问问他这个难度如何，没有想到开始了一个关于机器人化的自动3d拉花机的讨论。最开始@白河城边提出的是用3D打印机实现这个方案。不过3D打印机是层叠式打印，对于这种食用的奶泡式咖啡来说，是不太合适用的，奶泡无法被这样层叠的方式吐出。但是这却让我想到了一门新的生意,使用机器人来模仿人类的动作，实现咖啡拉花的工艺。我在微博上和@肖辉与@橙大穷进行了头脑风暴。@肖辉的方案是建个无尘玻璃房，接受手机终端现场定制，but，需要调研一下3D拉花的人工手艺.@橙大穷的观点是:D打印是层叠的，所以可以不用6轴的………洁净室版的scara可以解决问题，工艺是泡沫延续时间和体态，这个要找牛奶公司解决…喷枪找epson，随便个cam软件都可以做四轴的离线软件.我之前有涉及到过食品类工业机器人的应用，所以最先反应出来的就是小型的工业机器人，比如ABB IRB120和我前东家Staubi TX40，考虑到食品工业的特殊性，Staubli TX40CR的符合要求。不过在分析了拉花的手艺后，我觉得6轴的灵活度不是很够，至少需要配合45度的手腕才可以。我觉得最好的方案还是仿人的方案，使用dual-arm的机械手，充分模仿拉花师的动作以实现同最后的效 ...继续阅读 (72)

VAL3SocketSis an application to communicate between Staubli CS8 Robot Controller and a normal PC via Socket. It contains 2 folders:siotest VAL3 application -------Val3 application to send and receive data via ethernet. If you also know some python, please checkhttps://github.com/brucebot/TWITTERBOTto use robot controller to send a tweet using siotest.staubli socket CPP -----------C++ application and source to send and receive data RobotUsageCopy the folder named siotest in the folder siotest VAL3 application to VAL3 SRS cell, normally the folder isC:\Documents and Settings\Your username \MyDoc ...继续阅读 (62)

2012.12.21世界末日的这一天，我在沈阳，这是我去年开始生病后，第一次正式的，也是比较长的一次出差。在决定过去沈阳之前，一直在考虑这个问题，我的身体健康，是不是能承受住工作中的压力？以及连续工作几天的强度？四个月前，医生说我可以考虑停药的时候，我还不能完全接受这样的一个恢复状态，因为脖子上的结节还存在，并没有真实的消失，就是直观上的完全恢复。这个时间，距离生病初始，已经有一年的时间，按照医生的治疗方案，一年12个月的时间，是基本上的保守时间，在经历了一年没有大的变化后，就表示恢复了。不过，我并不放心，于是开始了四个月前的恢复性跑步。这种跑步，并不是每天在进行，隔一天或者两天，刚开始的时候，1km左右，慢慢的增加到2km，到后来不一定是跑步，开始背着相机在西湖边徒步，慢慢的发现体能恢复，身体抵抗疲惫，恢复机能的水平不断的提高后，开始对恢复有了信心。在78岁老中医的中药调理下，西医断言不能消失的结节疤，在七帖中药的进攻下，在变小，内部不能削除的窦道，也在缩短。这一系列的正面的信息，让我对这个状态，充满的信心，久围的力量又重新灌注体内。于是，开始尝试着恢复性的工作了，这是第一次，也是我重新开始的标志，挥挥手笑笑度过这个末日，这个末日已经不是末日，而是混沌的开始。养病记得二月份的时候，我还是很迷惘，很无助，似乎这个世界上，没有一根我可以拉住的绳子，经历了五个朋的治疗，还是在寻找沙漠的 ...继续阅读 (37)

在工业机器人选型时，除了校验工件与安装在工业机器人手腕部分的夹具的总重量与工业机器人本身的负载之外，还有一个很重要的校验是手腕（包括4，5，6轴）因此而受到的力矩的作用，及转动惯量的作用。工业机器人实现所有的操作，都依然安装在手腕末端的不同的工具而实现，而手腕本身的高度集成也决定了此配件的更换成本是相当的高的，我没有仔细调查过相关工业机器人手腕的价格，不过对于我所了解到史陶比尔，与abb的工业机器人来说，这个成本还是相当的高的。因此，在通过工业机器人选型工具选择了合适的机器人型号后，手腕校验就是必须的一道工序。由于国内工业机器人还处于起步阶段，大多数客户对此并不是了解，而且在一般的datasheet里面，也不太会有相应的力矩与转动惯量的说明。当然，一位优秀的工业机器人应用工程师，在接到售前的技术咨询的时候，会帮你考虑的非常的周全，会来帮你在选型时做一个非常严谨的检验，包括这个手腕的受力校验。不过，现在我看到了这一款工业机器人手腕检验工具,这一步也可以自己来了，不过目前还处于开发阶段，等发布了，就会方便集成商提高自己的集成能力，节约前期选型的工作。这个工具集成在roboticsfaq.com的机器人选型功能里面，在按照工件质量与行程检索相应的工业机器人型号后，会在每个型号的右边有一个手腕检验的链接，直接点击就能够开始力矩的校验了。计算结果会直接以图表的形式直观的显示出来，方便非技术人 ...继续阅读 (44)

自从在2006年，正式加入工业机器人行业，我就一直在寻找一个机器人选型的工具，它可以快速的帮我筛选出相应负载与行程的工业机器人型号。在与客户的沟通中可以马上知晓我们的工业机器人型号，与其他品牌相类似型号的差别，特别是作为销售支持前去客户公司造访的时候，作为专业技术人士的讲解，技术的比较信息，特别的重要。对于销售来说，了解自家型号与别家型号的差异，尤其重要。想像一下一般的销售流程，客户电话来咨询，我需要一台可以负载4kg的工业机械手，我的工件大概是传送带上的手机，请帮我选择一台合适的工业机器人。好了，这里只有一个关键的信息，负载=4kg。专业的销售人员，马上会把这个信息记录下来，并且在电话挂了之后，开始拿出自己的产品手册，把满足4kg负载的这些型号找出来。更为专业的销售人员，则会马上拿出竞争对手的产品手册，或者上竞争对手的官网，按照这个关键信息去筛选相应的机器人型号，然后着手准备一份ppt，前去造访客户，优劣比较，拿下订单。大概在我2004年刚接触工业机器人来，就是一直是上机器人的官网寻找相应的机器人型号，但是各家网站逻辑不一，设计风格也不同，所以有时寻找起来是一件比较麻烦的事情。所以，在工作之后，有机会参加工业机器人的展会，收集产品手册就成了参展时必须的一些事情。不过，这些在中国这个环境下，似乎有一些异样的内容。我曾经以机器人厂商的身份向其他竞争对手索要产品手册的时候，遭遇过40% ...继续阅读 (55)

时间:2012-11-02 相机:PENTAX K-5 快门:1/80 焦距:130mm 光圈:F6.3 ISO:200满园花菊郁金黄，中有花簇粉亦俏。不似今人爱学步，独放菊霞一缕香。作为一个花痴，得空赏菊，自是一件幸福异常的事情，而见识品种凡多而又美丽异常的菊花，那自是无法形容的快乐。前几日就在微博上看到杭州植物园菊花展开展的消息，于是按捺不住的想去仔细观摩，欣赏霜前的最后的美丽。拍回来，随便挑了几张，配上诗句，感觉自是不错，挑了其中四张放在此。所附诗句，如有署名，则为大师所做，我附上的图；如未署名，则是本人凑的歪诗，不敢入贵人法眼。PS:另外一些附诗的菊花照片，移步http://brucebot.com/instagram/时间:2012-11-02 相机:PENTAX K-5 快门:1/100 焦距:48mm 光圈:F9.0 ISO:200翠菊绿苞白衣裹，秋日融融独傲东。莫因世人偏粉妆，零红花丛自吐幽。时间:2012-11-02 相机:PENTAX K-5 快门:1/125 焦距:48mm 光圈:F4.5 ISO:200晋·王淑之《兰确铭》兰既春敷，菊又秋荣。芳熏百草，色艳群英。孰是芳质，在幽愈馨。时间:2012-11-02 相机:PENTAX K-5 快门:1/100 焦距:68mm 光圈:F8.0 ISO:200唐·太宗《赋得残菊》阶兰凝暑霜，岸菊照晨光。露浓希晓笑，风劲 ...继续阅读 (71)

阅读数据是一件很枯燥的事情，但是分析数据，将数据可视化，从而阅读出数据背后的信息，是一件很愉快的事情。生病的这一年，对我来说也是学习的一年，不仅阅读了大量了中医西医的书，研究了花的种植，体会了很多生命学的东西，再加这一个，数据分析，用来分析我关注与有很大兴趣的工业机器人行业。之前一直在报纸与新闻上看到中国崛起，经济的崛起有多么的快速，这些只是一个非常模糊的印象，但是有了图表，从一个行业的销量与用量上也能看出一点端倪。下面这两张图表的颜色，很能说明问题。左下角的表格，说明了颜色的深浅代表了数据的多少，从2到307201，绿色是逐渐的加深的。我们能很明显的看出来，世界三大科技实体国家，是日本，美国，德国和韩国，中国的颜色在当中处于一个第五的状态（天天向上的小五是因为这个取的名吧：））.中国的工业机器人用量，在世界上排名第五位。 不过，2011年的销量，中国的需求旺盛，窜的非常猛，排在日本和韩国后面，位列老三。亚太区域中，日本与韩国用量非常大，从国土面积上来看，两者的密度差不多。当然，从这个角度上来讲，世界军事强国的俄罗斯只能排在队尾了。两张我基于IFR制作的图表：PS:图表的加载需要一直的时间，另外IE6无法看图表，在iPad上也无法查看，推荐在电脑上用Google Chrome.2011 工业机器人保有量2011 工业机器人销售量欧洲几乎各国使用量均非常大，德国自不用说，也算是老牌工 ...继续阅读 (43)

时间:2012-09-08 相机:PENTAX K-5 快门:1/200 焦距:33mm 光圈:F4.0 ISO:200潇洒桐庐郡，严陵旧钓台，江山如不胜，光武肯教来。《严陵钓台》范仲淹我想生活在此處，左臨異水，右倚奇山，賞共色天山美景，品俱淨風煙。我的山水情怀，却是最近有之的。之前对于奇山异景，山川怪林，一切与山水有关的景色，都是觉得无味，无怪乎绿树下，云雾中，美则美已，未尽善焉。此中缘故，想来是行走之快，已经习惯于忽略路边的景色了。修心的事情，大凡都是曲折，由快到慢，则是这养性的最大的收获。对于我来说，这个大事，就是这一年的病，宅居了一年，看了生死书，阅了中医论，查了史家料，思考了人生的乐趣，重要的人与事，学会了欣赏了路边的野花,并且乐在其中.我等烦人，不能落俗。一直觉得远的景色才是美丽的，于是要跑的远，大学要去远方，工作要离开家，旅游要去西藏。似乎去家附近去旅个游，都不好意思和人说我是去旅游了。于是这些年，去了黄山，去了三清山，去了厦门，去了圣母院，去了UOM，却一直没有去过家附近的这座从小就说的“天下佳山水，古今推富春”的富春江，即使知道有名的富春山居图，只是觉得自己就身在此处，有什么好的。这一切，止于我游了严子陵钓台。时间:2012-09-08 相机:PENTAX K-5 快门:1/2500 焦距:18mm 光圈:F3.5 ISO:200风烟俱净，天山共色。从流飘荡，任意 ...继续阅读 (46)

以前的路由是一台linksys WRT54GS,无线的速度是54M的，平常上上网么也就够了。只是后来入了一台NAS，在备份Time Machine的时候，这网速就渣的可以了，加上升级lion之前入的群加usb to ethernet的转接线无法使用了，于是一直就没有用网线，备份个30G的文件需要个几十天，这就疯掉了，刚好看到新蛋Netgear WNDR3400 V1 N600特价，最重要的是V1版，这个版本完全支持ddwrt。免责声明刷机有风险，风险自担负。刷机准备一台WNDR3400 V1版本，注意一定要是V1版本，V2版本不支持，具体可以查询DDWRT support device.WNDR3400v1 官方ROM,以备不测.PS:我并没有刷回官方rom，因为直接就成功了！下载dd-wrt.v24-17990NEWD-2K2.6_mini-WNDR3400firmware,这是官方svn的版本，更多的版本可以查看这里svn17990.如果需要全功能版的ddwrt，包含USB支持，NAS支持，openvpn等等，下载dd-wrt.v24-17990NEWD-2K2.6_mega-nv64k.bin. 注意这个firmware，无法打开jffs。如果需要支持jffs，并能使用openvpn，但是没有usb/nas，则下载dd-wrt.v24-17990NEWD-2K2.6_open ...继续阅读 (152)

前几天又去医院了，这已经这一年来的第拾壹次进医院。每次，都看着一堆戴着口罩的病人和医生，想起脖子上的结节，又会不自觉的摸一下。曾经同一个生过此病，恢复了的朋友聊过此事，她说她好了之后，这个模脖子的习惯，一直留着了，这也是一种印迹吧，如同历史，总会留下印迹的，即使是想方设法去掩盖它。对个人如此，对世界既是如此，坦然的面对，才能优雅的应对，这就是历史与生活给人带来的成长了。拾壹个月来的压力，呈现出一种波浪形的走势。从开始的怀疑鼻咽癌的晴天霹雳，到确诊为淋巴结核后的宽心，再到后面化脓脓包破裂后的害怕，到几次溃脓反复的绝望，再到现在收疤时的稳定。这种起伏的压力，折磨了整整一年。这一年来，看了十几本的中医书，研究了几本西医的急疹科学，看了明史，研究并且种了许多花草，整理了近8年的机器人博客资料，归类了近7年的机器人工作资料，恢复了机器人社区，但是，更重要的是，疾病让我修了心。淋巴结核的医疗期一般是壹年或者是壹年半的保守医疗，所谓保守医疗就是说只是服用抗结核的药，而不加任何的外科辅助。半年前出脓溃破时，红会医院结核科的副主任医生推荐我到外科医生处，咨询的手术的事宜。我们聊了有近半个小时，我几乎是事无巨细的问了所有手术的细节，所有可能的不利因素，对于恢复帮助的有利因素，最后看着医生一张把握不大的脸，还是放弃了手术医疗，而改用保守的服药方法。加上后来的中医调理，事实来看，恢复的还是不错的，只不过脖 ...继续阅读 (54)

Jekyll真是一个不错的东西，全部用文本写文章，也极其方便的增加其他的功能，比如instagram,My Gallery,同时也很方便集成LATEX。借助Markdown与的语法MathJax的帮助，jekyll可以非常方便的显示LATEX的数学公式，实现的步骤如下：使用Mou用文本方式用LATEX写下数学公式使用Jekyll生成文章静态的HTML文件，但是内部的LATEX语句保持不变。发布文章到服务器，当访问这个页面的时候，MathJax会在浏览器端渲染LATEX语句，显示正常的数学公式。比如工业机器人的D-H矩阵：\[ ^{i-1}T_i = \begin{bmatrix} \cos\theta_i & -\sin\theta_i\cos\alpha_{i,i+1} & \sin\theta_i\sin\alpha_{i,i+1} & \alpha_{i,i+1}\cos\theta_i \\ \sin\theta_i & \cos\theta_i\cos\alpha_{i,i+1} & -\cos\theta_i\sin\alpha_{i,i+1} & \alpha_{i,i+1}\sin\theta_i \\ 0 & \sin\alpha_{i,i+1} & \cos\alpha_{i,i+1} & d_i \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{ ...继续阅读 (61)

苹果公司(Apple Inc.)一直被视为走在科技发展前沿的技术消费品公司，它的产品对最新技术的应用的速度，是其他厂商无法追赶的.一直被模仿，从未被超越，就是这家世界上最大的电子消费品公司，世界上最值钱的公司之一。它用鼠标与图形化，革了操作系统的命；它用iphone革了手机的命，重新发明了手机；它用ipad革了普通平板电脑的命；它用MBA革了笔记本电脑的命等等。这些已经是即成的事实，接下来的目标是，苹果将成为世界上最大的工业机器人买家，它的技术革命的触角将要伸入到高端自动化领域，革一革工业机器人的命。苹果公司的非零售资金支出已经增长了78%，达到71亿美元。这部分的资金，大部分花在高端的制造自动化上，关注苹果亚洲与美国的经济人士认为，苹果这种投资还将持续几年，此举不仅有助于苹果的快速增长，更能在生产制造上区别于它的竞争对手，比如Samsung,Nokia,HTC.苹果的最大的代工厂是在中国，间接雇佣了大约70万员工，帮助苹果制造iPhone和iPad.每制造一台iPhone或iPad，需要经过141个步骤，花费5天时间，经由325双中国工人的手。虽然，中国政府以低廉的人力成本在外招商，吸引了资本在国内设厂，也吸引了苹果在这里寻找代工厂。但是，实际情况是，苹果的这些产品，人力成本仅仅占了产品制造成本的3%。中国经济的发展，工人的成本也在以每年15%左右的速度增长。富士康出现的跳楼事件 ...继续阅读 (43)