本来打算在十一写写毕业三年总结，但是一直拖啊拖啊，今天终于一个人在家清净了，手机仍一边，静静的写写字，思考下过去和未来。过去的三年可以总结为：做的好方面:工作能力有所提高收入不断提高知道自己能做什么，想做什么没有做好的地方:不够自律心浮气躁首先很多方面做的不好都可以归结为不够自律，没有严格的按照自己的想法去执行，被各种外部因素占据了大量的时间，我自己的性格太善良了，总是太迁就别人，委屈了自己，真的应该学会拒绝，陪伴真是一个时间黑洞，时间一天天过去，日程表上的事情永远的停留在了日程表上，也许有时候真的该说一声不，想要成为更优秀的人，却总是原地踏步，这让我觉得很焦虑，甚至很烦躁，总是带有负罪感,哎～其次是心浮气躁,想的多，做的少， 缺现在甚至连一本书都看不下去了，阅读量少的可怜，不读书的程序员，也许有一天就变成咸鱼了吧。工作中也少了一点钻研的精神，很多知识都一知半解，停留在表面，也没有把已经掌握知识梳理成体系，融会贯通,希望今后有所改善，在加大阅读量的同时，工作上的内容也要知其然知其所以然。我个人对程序员这个职业高度的认同，对目前的工作所做的事情也比较认同，毕业这三年工作上还算是认真努力，工作能力和收入的不断提高也算是顺水推周的事情，物质生活也得到了极大的改善，住到了公租房，条件尚可，购买了家具自己布置，很温馨，收养了一条蠢狗，帝都这种居住条件极其恶劣的城市，也算是有一个可以被称为家的 ...继续阅读 (17)

最近四周飞行器比较火，自己也买了一个开源的四周飞行器来玩，花了点时间来学习飞行器的空中姿态控制原理。觉得这小东西不简单，并且原理很有趣, 最有趣的部分就是空中姿态的解算。也是无人机控制部分的精华之一。姿态解算姿态解算(attitude algorithm),是指把陀螺仪，加速度计, 罗盘等的数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，飞行器从陀螺仪器的三轴角速度通过四元数法得到俯仰，航偏，滚转角，这是快速解算，结合三轴地磁和三周加速度得到漂移补偿和深度解算。姿态的数学模型坐标系姿态解算需要解决的是四轴飞行器和地球的相对姿态问题。地理坐标系是固定不变的，正北，正东，正上构成了坐标系的X，Y，Z轴用坐标系R表示，飞行器上固定一个坐标系用r表示，那么我们就可以适用欧拉角，四元数等来描述r和R的角位置关系。姿态的数学表示姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。姿态控制算法的输入参数必须要是欧拉角。AD值是指MPU6050的陀螺仪和加速度值，3个维度的陀螺仪值和3个维度的加速度值，每个值为16位精度。AD值必须先转化为四元数，然后通过四元数转化为欧拉角。在四轴上控制流程如下图：下面是用四元数表示飞行 ...继续阅读 (31)

随着工作的逐渐深入，要理解GPU的工作原理，不学习3D图形技术是不行，自己也发现工作中调试GPU驱动比较困难的原因是由于自己图形图像方面的知识匮乏导致，对当代GPU的发展不了解，对可编程渲染管线，着色器等当代GPU的发展方向没有一个清晰的认识，我打算从openGL这套图形API开始学习图形图像的知识，帮助自己的工作顺利进行，也将图形图像作为自己长期发展技能。程渲染管线openGL实现了渲染管线，它是一系列数据处理的过程，并将应用程序的数据转换成最终渲染的图像，openGL首先接收几何数据，并且将它输入到一系列的着色器阶段中进行处理，下图就是openGL的渲染管线示意图下面将会按照渲染管线的流程，对各个过程进行解释变换和投影渲染过程中前几个阶段都是有关顶点，通过变换，或者旋转这些点，并在他们之前绘制线段，就能在平面的2D屏幕上创造出一个3D世界的错觉，或者通过投影矩阵将用于3D坐标转换成二维的屏幕坐标，实际的线条也将在二维屏幕坐标上进行绘制。如下图所示光栅化实际绘制或填充每个顶点间的像素形成线段就叫做光栅化，如下图所示。着色器着色就是沿着表面改变颜色值，下图还是是渲染管线的示意图，这次把焦点放在着色器上，图中绿色表示可编程管线，黄色表示固定管线，蓝色部分表示四个着色阶段。还有另外一个独立的阶段计算着色阶段，在图中没有示意出。顶点着色阶段：接收并处理顶点缓存对象中给出的顶点数据细分着色 ...继续阅读 (16)

2015年是加入龙芯以来的第三年，合同也会在今年9月份的时候到期，今年很关键，今年会根据自己去年暴露出来的问题进行针对性的提高，首先去年制定的计划的方式是有缺陷的，一年时间太长，因素太多，可控性上大大降低，所以年初的这个计划只大致限定范围，具体细节不涉及，把一年的时间按季度进行分配，每个季度一个大主题，在一个季度中专心做一件事，今后每年的计划也都会按照这个框架去做，细节方面可以根据实际需要进行调整，经过两年多的实际工作，我打算放弃之前成为互联网后台软件工程师的目标，根据目前的情况下，想要去做互联网是比较困难的了，现在把目标调整调整为嵌入式软件工程师，由于目前做了两年GPU驱动相关的工作，所以未来的几年内，把主要的精力放在操作系统内核与应用开发，2D/3D图形图像，软件系统的架构与设计三个方面，编程语言主要掌握和使用C/C++，python, 就目前的水平来看，还有很长的路要走。然后就是心智的成长，表达能力，逻辑思维能力，良好的个人习惯以及对待问题的态度等诸多方面也很重要。根据上面的这些愿景，在2015年的计划中，将主要分成三个方面，系统编程，图形图像，个人心智。技术方面除了阅读书籍外，最好能做出个东西，个人心智的修炼还是以阅读书籍为主。技术类的书籍还是以纸质书籍为主，博客，文字性的书籍转移到kindle上。阅读系统类《深入linux内核架构》(L)《UNIX环境高级编程(L)《Li ...继续阅读 (22)

一转眼2014年结束了，回想过去的一年，收获和感悟颇多，在2015年第一天这个阳光明媚的下午，泡上一杯清茶，慢慢的回想一下过去的一年都干了些啥！,先看看2014年的计划,总体来说完成了大半的计划，比起前年来说有了很大的进步.阅读系统类《深入linux内核架构》《深入理解linux虚拟内存》《Linux/Unix系统编程手册》语言类《C专家编程》《C和指针》其他书籍《番茄工作法图解》《高效能人士的七个习惯》博客书籍多是知识性的内容，而博客则是技巧性的内容书籍中的知识更系统，博文跟多的是具体问题的解决方案两者相辅相成,相互补充吧。论文看了几篇vxWorks图形方面的论文，说实话质量一般，不过也确实在工作中提供了一些思路。读书感悟买书如山倒，读书如抽丝啊！！！！产出工作参与3A vxWorks图形系统硬件加速模块8个功能点的开发完善工作参与2H vxWorks图形系统硬件加速模块2个主要功能点的开发工作一些客户支持的工作业余基本没有写什么，本来打算整理一个wine的patch，也由于工作繁忙，没有弄，时间长了就不想弄了。。。。博客截至目前，博客上共28篇文章:2013年7个月的时间共写作10篇，平均1.4篇/月2014年共写作博客18篇，1.6篇/月从数量上看略有提升，博文质量较2013有较大提升,不仅内容丰满,而且配图清晰。个人感悟老罗今年在锤子发布会提到了一个词工匠精神(当然不是情怀 ...继续阅读 (14)

虽然搭建了博客，但是写个工作日志，学习日志什么的放在博客上不方便也不合适，需要一个随手记的软件，现在的智能手机上倒是有很多这样的软件，可是也不方便，所以就想到了用mediawiki，之前在ubuntu上搭建过，不过没怎么用起来，现在打算在openSUSE搭键一个，打算用来作为工作和学习日志，记录一些重要的思路，代码，项目进度等等。好了废话就说到这里，我们开始吧。软件安装mediawiki是一个PHP程序，所以我们搭建的是经典LAMP，自然我们就需要安装apache，mysql，PHP5,在shell中执行下面的指令：# sudo zypper install mysql-community-server mysql-community-client php5 php-gd php5-mysql \ # apahce2 apache2_mod_php5下载mediawiki，解压后放到/srv/www/htdocs/下,并修改一下mw-config文件加的权限，通过浏览器安装mediawiki的会调用该文件夹下的index.php文件# http://releases.wikimedia.org/mediawiki/1.22/mediawiki-1.22.6.tar.gz # tar zxf mediawiki-1.22.6.tar.gz # mv mediawiki-1.22.6 ...继续阅读 (22)

最近新入了一台单反相机，尼康的D7000, 是一台很赞的机器，摄影也是我暂时拟定的几个主要的技能树之一,分别是编程，摄影，电子制作，无线电和骑车。如果这是一篇介绍使用ps给照片加水印的文章那就太没意思啦，网上能找到很多类似的教程和文章,如果您想学习使用ps来给文章添加睡应的话，很抱歉，您可以关闭该网页了，本文的主角是gimp(GNU Image Manipulation Program),一个开源的自由图像编辑软件，它功能强大之处在于可定制性，您可以根据自己的需要来添加自己所需要的功能，可定制性也是我喜爱自由软件的原因之一,我选择gimp的还有一个主要原因是我是linux的狂热用户，linux下没有ps的，而我也不想在自己的电脑上使用盗版软件，我工作就是编写软件所以对软件的版权也很看重，相信ps这样的软件也是一班屌丝程序员辛苦编写出来的，屌丝何苦为难屌丝呢:)安装gimp本文主要介绍gimp在linux下的是使用，所以以下的所有步骤均是在了linux下的操作，windows用户请自行查阅相应的安装步骤，我所使用的linux是opensuse12.3，如果是其他发行版的话使用其相应的软件包管理器安装就可以了，大多是的发行版软件源中相信都添加了该软件，安装非常的容易在opensuse中的操作如下：sudo zypper install gimp水印插件的编写及使用接下来我将介绍如何编写 ...继续阅读 (17)

简介Volatile，词典上的解释为：易失的；易变的；易挥发的。用这个关键词修饰的 C/C++变量，也应该体现出“易变”的特征。Volatile关键词最早出现于19世纪70年代，被用于处理 memory-maped I/O (MMIO)带来的问题。在引入MMIO之后，一块内存地址，既有可能是真正的内存，也有可能被映射到一个I/O端口。相对的，读写一个内存地址，既有可能操作内存，也有可能读写的是一个I/O设备。MMIO为什么需要引入Volatile 关键词？考虑如下的一个代码片段：unsigned int *p = getMMIOAddress unsigned int a, b; a = *p; -----> (1) b = *p; -----> (2) *p = a; -----> (3) *p = b; -----> (4)在上面的代码中，指针p既有可能指向一个内存地址，也有可能指向一个I/O设备。如果指针p指向的是I/O设备，那么(1)，(2)中的a，b，就会接收到I/O设备的连续两个字节。但是p也有可能指向内存，此时编译器的优化策略，就可能会判断出 a，b同时从同一内存地址读取数据，在做完(1)之后，直接将a赋值给b。对于I/O设备，需要防止编译器做这个优化，不能假设指针b指向的内容不变，同样代码(3)，(4)也有类似的问题，编译器发现将 ...继续阅读 (20)

这是再造轮子系列的第一篇文章，稍微的说明下我写这个系列的一些想法，我认为避免成为码农的唯一办法就是把基础打扎实（虽然我经常自嘲是码农，不过这个现状一定会改变）。到底那些是基础呢？ 主要是几个方面：数学，操作系统，数据结构，算法， 计算机网络等,需要精通这些知识是需要长时间的学习和练习，深入理解这些知识最好的办法就是重复造轮子，把我造轮子的过程记录下来和大家分享，如果其中又什么错误，欢迎大家指正，又什么不明白的地方可以和我讨论，共同学习进步。最后说明以下为什么选择使用C++和自己实现STL库，使用C++是我想学习这门有难度的语言:) 实现STL这是加深对数据结构和算法的练习，STL是C++编程中经常使用的技术之一,加深对STL库理解提高C++编程水平. here we go!!实现vector类所需要的C++知识：类， 构造函数，虚构行数，运算符的重载，模板，迭代器,这里我觉得需要简单介绍的几个概念：运算符的重载：运算符重载是多态的一种。这里，运算符（比如 +, = 或 ==）被当作多态函数， 他们的行为随着其参数类型的不同而不同。运算符并不一定总是符号。模板：模板(template)指C++程序设计语言中的函数模板和类别模板,目前，模板已经成为C++的泛型编程中不可缺少的一部分。迭代器：迭代器（iterator）有时又称游标（cursor）是程式设计的软件设计模式，可在容器物件（c ...继续阅读 (19)

最近同事给我看了一个内存拷贝测试程序，问我使用glibc库里的memcpy()函数为什么执行起来比较快，我被难住了，不知道该怎么回答，利用业余时间研究了一下代码，分析了一下memcpy为什么快,首先，我们先来看一下测试程序是怎么写的，考虑的篇幅的问题,只列出程序中关键的地方。#define unsigned long long ULL /*按几个字节拷贝*/ forlooptest(UUL asize, ULL src, ULL dest) { UUL t; for(t = 0; t < asize; t++) b[t] = a[t]; } /*调用memcpy来拷贝*/ memcpy(dest, src, asize * sizeof(ULL)) /*按单字节拷贝*/ char *psrc, *pdest; psrc = (char *) src; pdest = (char *) dest; for(t=0; t < (asize * sizeof(long long)); t++) pdest[t] = psrc[t];测试结果：for-loop test: 1290.472 MiB/s memcpy function: 2844.896 MiB/s byte copy: 195.009 MiB/s单字节拷贝这种 ...继续阅读 (20)

1.概述C++模板是让C++成为通用型程序设计语言的一个特性，C++的模板机制使人在定义类和函数时以类型作为参数，模板只以来实际使用的时由他的参数而来的性质，并不要求被用作参数的那些不同了类型之间又任何显示的联系。下面介绍一些模板的基本技术：定义和使用类模板的基本机制函数模板，函数重载和类型推断用模板参数刻画通用型算法的策略通过多个定义为一个模板提供多种实现派生模板2.定义使用模板的基本机制2.1定义模板例子：templateclass String { //template声明一个模板, C是类型名，并不一定是一个类 struct Srep; Srep *rep; public: String(); String(const C*); String(const String&); C read(int i) const; };2.2使用模板例子：Stringcs; //char类型的Sting Stringus; //unsigned char 类型的String Stringws; //wchar_t 类型的String从一个模板类和一个模板参数生成一个类声明的过程通常被成为模板实例化，同样适用于模板函数生成函数。2.3模板参数模板可以有类型参数，可以又常规类型的参数，还可以又模板参数，一个模板也可以又多个参数。例子：te ...继续阅读 (14)