花费两个小时，搭建出一个会咬人的机器人：愤怒的小怪兽：这个机器人使用超声波传感器，10厘米范围内检测到物体就会咬一口。机器人里面，做得最好玩的就是乐高机器人了。如果要学习搭建机器人，并且进行一点简单的编程，那么乐高机器人几乎是唯一选择。你会发现现在市场上的用于娱乐类型的机器人，都没有乐高机器人好玩。像索尼搞的电子宠物狗，就是个完整的工业品，没有拼装的乐趣，玩几个小时就觉得没意思了。另一种针对超级发烧友的机器人，又搞得太复杂了，直接给电路板，需要很强的电子专业的背景才玩得转，而且，编写程序需要专业的软件，一点都不好玩。对大多数想学机器人的初学者来说，有意思比有用重要。乐高机器人就是这种有意思的机器人。最新的EV3机器人主机是一个ARM的Linux系统，通过图形编程软件来控制机器人。如果觉得乐高提供的图形编程软件太幼稚了，还可以自己Hack。因为乐高已经放出了全部源码，并且搞了一个ev3dev项目，基于Debian Linux 8.0，把它刷到一个MicroSD卡上就可以把EV3主机变身全功能版Linux系统，通过APT安装软件，然后就可以用各种编程语言进行开发了。我用Python写了个小程序来控制马达，只需几行代码，十分简单。目前乐高EV3国内行货只有家用版，可以在亚马逊购买：教育版相比家用版有锂电池，零件更多，也就是能拼更多种类的机器人。不过教育版的EV3只能通过淘宝购买。 ...继续阅读 (39)

《七周七并发模型》是介绍并发模型的好书，值得一读。许多开发者搞了好多年开发，对并发模型却只知道多进程和多线程这两种。这本书从最基础的线程和锁模型讲起，介绍了许多非常有用的并发模型：通过无变量的函数式编程实现并发，是无锁并发的一种模型；Clojure对于状态和标识的分离，可以轻松实现内存事务模型；Erlang的Actor模型是容错性非常高的分布式并发模型；CSP模型是另一种分布式并发模型，被Go和Clojure采用；GPU的并行计算主要针对数据密集型计算的并行，搞游戏的一定要看；Hadoop和Storm分别适合超大数据量的批处理和流式处理。其实，无论什么并发模型，归根到底，设计思想就是：数据要不变数据要不变数据要不变在这个指导思想下实现并发，比传统的多线程+锁容易多了。任何数据，只要保持不变特性，就可以反复执行，因为结果是一样的，这样分布式和容错的实现就简单多了。你可能会问，数据怎么可能不变呢？其实不变特性是指数据在一个时间点上是不变的，想想版本控制系统就明白了。如果设计数据库模型时，实现了不变数据结构，那么将大大简化数据库事务的代码，并且极大地提升系统性能。遗憾的是，大多数开发人员设计的数据库模型都复杂得完全无法实现并发。点击从亚马逊购买： ...继续阅读 (31)

今天我们讨论的话题是这样的：这是一个很严肃的话题。当你遇到场景三的问题时，你应该怎么做？如果你是一个长期战斗在一线的软件攻城狮，请自己想想如何发挥聪明才智解决这个复杂的问题。在你想好了最优、次优和各种备选方案后，再看看高人指点你究竟应该怎么做：是不是有一种醍醐灌顶的赶脚？这本毁三观的书的名字叫《程序员的呐喊》，赶紧去网上订一本吧，这对你的职业生涯将起到巨大的促进作用。不用感谢我把你从苦海中拯救出来。 ...继续阅读 (14)

随着Nodejs的流行，JavaScript在前端和后端都开始流行起来。有许多成熟的JavaScript模板引擎，例如Swig，既可以用在后端，又可以用在前端。不过很多时候，前端模板仅仅需要简单地创建一个HTML片段，用Swig这种全功能模板有点大材小用。我们来尝试自己编写一个简单的前端模板引擎，实际上并不复杂。在编写前端模板引擎代码之前，我们应该想好如何来调用它，即这个模板引擎的接口应该是什么样的。我们希望这样调用它：// 创建一个模板引擎: var tpl = new Template('Today: { date }\n{ user.company }'); // 渲染得到HTML片段: var model = { date: 20150316, user: { id: 'A-000&001', company: 'AT&T;' } }; var html = tpl.render(model); console.log(html); //Today: 20150316//AT&T;因此，一个模板引擎就是把一个字符串中的变量用model的变量替换掉，就完成了。像Swig这种类Jinja2的模板引擎，它可以替换{{ model.prop }}这样的变量。我们选用{ model.prop }来实现我们自己的变量替换，基本思想 ...继续阅读 (15)

Mocha是JavaScript/Nodejs的一个非常优秀的测试框架，本身就支持同步和异步测试，不过，异步测试由于要显式调用done()，容易造成异步代码callback嵌套过深，不利于看懂和维护测试代码：it('async test', function(done) { doSomethingA(function (err, r1) { // check... doSomethingB(function (err, r2) { // check... done(); }); }); });于是这位老兄想到用ES6的generator来测试：Yield to the test: using Mocha with ES6 generators。如果用generator编写测试代码，就可以写成：it('async test', function*() { var r1 = yield doSomethingA(); // check... var r2 = yield doSomethingB(); // check... });这么写当然比较爽了，可惜Mocha的开发人员还不打算引入co来支持generator，所以，测试代码还得改成：it ...继续阅读 (13)

编写一个JSON解析器实际上就是一个函数，它的输入是一个表示JSON的字符串，输出是结构化的对应到语言本身的数据结构。和XML相比，JSON本身结构非常简单，并且仅有几种数据类型，以Java为例，对应的数据结构是："string"：Java的String；number：Java的Long或Double；true/false：Java的Boolean；null：Java的null；[array]：Java的List或Object[]；{"key":"value"}：Java的Map。解析JSON和解析XML类似，最终都是解析为内存的一个对象。出于效率考虑，使用流的方式几乎是唯一选择，也就是解析器只从头扫描一遍JSON字符串，就完整地解析出对应的数据结构。本质上解析器就是一个状态机，只要按照JSON定义的格式（参考http://www.json.org，正确实现状态转移即可。但是为了简化代码，我们也没必要完整地实现一个字符一个字符的状态转移。解析器的输入应该是一个字符流，所以，第一步是获得Reader，以便能不断地读入下一个字符。在解析的过程中，我们经常要根据下一个字符来决定状态跳转，此时又涉及到回退的问题，就是某些时候不能用next()取下一个字符，而是用peek()取下一个字符，但字符流的指针不移动。所以，Reader接口不能满足这个需求，应当进一步封装一个CharReader，它 ...继续阅读 (19)

在Java 8之前的版本，代码编译为class文件后，方法参数的类型是固定的，但参数名称却丢失了，这和动态语言严重依赖参数名称形成了鲜明对比。现在，Java 8开始在class文件中保留参数名，给反射带来了极大的便利。示例：public class GetRuntimeParameterName { public void createUser(String name, int age, int version) { // } public static void main(String[] args) throws Exception { for (Method m : GetRuntimeParameterName.class.getMethods()) { System.out.println("----------------------------------------"); System.out.println(" method: " + m.getName()); System.out.println(" return: " + m.getReturnType().getName()); for (Par ...继续阅读 (23)

Java 8新增了LocalDate和LocalTime接口，为什么要搞一套全新的处理日期和时间的API？因为旧的java.util.Date实在是太难用了。java.util.Date月份从0开始，一月是0，十二月是11，变态吧！java.time.LocalDate月份和星期都改成了enum，就不可能再用错了。java.util.Date和SimpleDateFormatter都不是线程安全的，而LocalDate和LocalTime和最基本的String一样，是不变类型，不但线程安全，而且不能修改。java.util.Date是一个“万能接口”，它包含日期、时间，还有毫秒数，如果你只想用java.util.Date存储日期，或者只存储时间，那么，只有你知道哪些部分的数据是有用的，哪些部分的数据是不能用的。在新的Java 8中，日期和时间被明确划分为LocalDate和LocalTime，LocalDate无法包含时间，LocalTime无法包含日期。当然，LocalDateTime才能同时包含日期和时间。新接口更好用的原因是考虑到了日期时间的操作，经常发生往前推或往后推几天的情况。用java.util.Date配合Calendar要写好多代码，而且一般的开发人员还不一定能写对。LocalDate看看新的LocalDate怎么用：// 取当前日期： LocalDate toda ...继续阅读 (23)

本文最早发布在IBM developerWorks。Clojure是运行在JVM之上的Lisp方言，提供了强大的函数式编程的支持。由于Java语言进化的缓慢，用Java编写大型应用程序时，代码往往十分臃肿，许多语言如Groovy、Scala等都把自身设计为一种可替代Java的，能直接编译为JVM字节码的语言。Clojure则提供了Lisp在JVM的实现。Clojure经过几年的发展，其社区已经逐渐成熟，有许多活跃的开源项目，足以完成大型应用程序的开发。由Twitter开源的著名的分布式并行计算框架Storm就是用Clojure编写的。Clojure提供了对Java的互操作调用，对于那些必须在JVM上继续开发的项目，Clojure可以利用Java遗留代码。对大多数基于SSH（Spring Struts Hibernate）的Java项目来说，是时候扔掉它们，用Clojure以一种全新的模式来进行开发了。本文将简要介绍使用Clojure构建Web应用程序的开发环境和技术栈。相比SSH，相同的功能使用Clojure仅需极少的代码，并且无需在开发过程中不断重启服务器，可以极大地提升开发效率。安装Clojure开发环境由于Clojure运行在JVM上，我们只需要准备好JDK和Java标配的Eclipse开发环境，就可以开始Clojure开发了！我们的开发环境是：Java 8 SDK：可以从O ...继续阅读 (17)

要保证Web浏览器到服务器的安全连接，HTTPS几乎是唯一选择。HTTPS其实就是HTTP over SSL，也就是让HTTP连接建立在SSL安全连接之上。SSL使用证书来创建安全连接。有两种验证模式：仅客户端验证服务器的证书，客户端自己不提供证书；客户端和服务器都互相验证对方的证书。显然第二种方式安全性更高，一般用网上银行会这么搞，但是，普通的Web网站只能采用第一种方式。客户端如何验证服务器的证书呢？服务器自己的证书必须经过某“权威”证书的签名，而这个“权威”证书又可能经过更权威的证书签名，这么一级一级追溯上去，最顶层那个最权威的证书就称为根证书。根证书直接内置在浏览器中，这样，浏览器就可以利用自己自带的根证书去验证某个服务器的证书是否有效。如果要提供一个有效的证书，服务器的证书必须从VeriSign这样的证书颁发机构签名，这样，浏览器就可以验证通过，否则，浏览器给出一个证书无效的警告。申请一个证书签名的费用是一年几十~几百刀不等，所以如果只是出于管理目的，可以创建自签名证书，保证管理员通过浏览器安全连接到服务器。下面简单介绍如何创建一个自签名的SSL证书。创建自签名证书需要安装openssl，使用以下步骤：创建Key；创建签名请求；将Key的口令移除；用Key签名证书。为HTTPS准备的证书需要注意，创建的签名请求的CN必须与域名完全一致，否则无法通过浏览器验证。以上步骤命令 ...继续阅读 (46)

日期和时间在程序中应用广泛，每种程序开发语言都自带处理日期和时间的相关函数，很多开发者把日期和时间存入数据库中，但是，一旦涉及到跨时区的日期和时间的处理时，大多数开发者根本就不明白如何正确地处理日期和时间。首先，我们来看大部分的程序都是这么创建当前时间并存入数据库的：Date date = new Date(); store2db(date);这么做的问题在于，数据库的DateTime类型没有时区（time zone）信息，因此，存入的是本地时间，并且丢掉了时区信息。如果你把数据库服务器的时区改了，或者把应用服务器的时区改了，读出来的日期和时间就是错误的。如果以Timestamp类型存储，各数据库的实现也不相同，有的进行了内部时区自动转换，而且，存储的时间不超过2037年。如果应用服务器的时区和数据库服务器的时区不一致，你无法确定数据库驱动程序会不会自动帮你转换。大多数开发者遇到这个问题不是去探索正确的解决方法，而是自作聪明地在存入数据库之前先来个“调整”，比如把当前时间减掉8小时，在显示的时候遇到不正确的时间时，又来个“调整”，以“负负得正”的方式来掩盖错误。在遇到夏令时的时区时，还需要写更复杂的代码来调整小时。正确的做法是先理解时间和时区的概念。时区的概念之所以有时区的概念是因为住在地球上不同地方的人看到太阳升起的时间是不一样的。我们假设北京人民在早上8:00看到了太阳刚刚升起 ...继续阅读 (31)

本文已同步发布在InfoQ中文站Java 8引入了全新的Stream API。这里的Stream和I/O流不同，它更像具有Iterable的集合类，但行为和集合类又有所不同。Stream API引入的目的在于弥补Java函数式编程的缺陷。对于很多支持函数式编程的语言，map()、reduce()基本上都内置到语言的标准库中了，不过，Java 8的Stream API总体来讲仍然是非常完善和强大，足以用很少的代码完成许多复杂的功能。创建一个Stream有很多方法，最简单的方法是把一个Collection变成Stream。我们来看最基本的几个操作：public static void main(String[] args) { Listnumbers = Arrays.asList(1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10); Streamstream = numbers.stream(); stream.filter((x) -> { return x % 2 == 0; }).map((x) -> { return x * x; }).forEach(System.out::println); }集合类新增的stream()方法用于把一个集合变成Stream，然后，通过filter()、map ...继续阅读 (20)

Java 8终于引进了lambda表达式，这标志着Java往函数式编程又迈进了一小步。在Java 8以前的代码中，为了实现带一个方法的接口，往往需要定义一个匿名类并复写接口方法，代码显得很臃肿。比如常见的Comparator接口：String[] oldWay = "Improving code with Lambda expressions in Java 8".split(" "); Arrays.sort(oldWay, new Comparator() { @Override public int compare(String s1, String s2) { // 忽略大小写排序: return s1.toLowerCase().compareTo(s2.toLowerCase()); } }); System.out.println(String.join(", ", oldWay));对于只有一个方法的接口，在Java 8中，现在可以把它视为一个函数，用lambda表示式简化如下：String[] newWay = "Improving code with Lambda expressions in Java 8".split(" "); Arrays.sort(newWay, (s1, s2) -> { ...继续阅读 (21)

以前一直用Google的site:xxx搜索，无奈现在基本不可用了，又改到百度。一直打算搭一个Elastic Search，无奈虚拟机内存基本已满，暂无扩容计划，因此搜索功能一直搁置。最近申请到了阿里云的搜索服务，花了点时间搞定了搜索API，站内搜索正式上线！话说阿里云的搜索还是不错的，无奈文档太不给力，这和国外IT厂家形成了鲜明的对比。像AWS或者Heroku恨不得给你几十页文档，每个参数都有极其详细的说明，相比阿里云的文档，意思看懂了80%，剩下的还得看它的PHP或者Java示例代码，连问带猜才把API调通。先放出支持阿里云搜索的Nodejs代码，单个文件，200行代码搞定：https://github.com/michaelliao/itranswarp.js/blob/master/www/search/aliyun_search.js目测搜索效果不错，至少非常精确。 ...继续阅读 (20)

如何在一个页面上让多个jQuery共存呢？比如jquery-1.5和jquery-1.11。你可能会问，为什么需要在一个页面上让多个jQuery共存？直接引用最新版本的jQuery不行吗？答案是，不行。因为现实生活是非常残酷的。举个栗子：现有网站已经引用了jQuery 1.5以及相关插件。如果直接将jQuery升级到最新版，这些插件就不工作了，除非你能把这些插件全部升级，或者等各个插件的作者发布支持最新版jQuery的版本。现在，如果我们要基于jQuery开发新的插件或者写JavaScript代码，用新版本会比较省时省力。但旧版本又绝对不能扔掉，怎么办？方法是通过jQuery的noConflict()来让多版本共存。当我们导入jQuery时，jQuery仅向window这个全局空间注入两个变量：window.$ = window.jQuery = { jQuery object };同时，jQuery内部保留旧的window.$和window.jQuery对象的引用。当我们调用：var $jq = $.noConflict();window.$被恢复，但window.jQuery仍是jQuery。当我们调用：var $jq = $.noConflict(true);window.$和window.jQuery都被恢复了，一切看起来就像jQuery从未被导入过一样，只不过可以通过变量 ...继续阅读 (18)

最近想监控一下Nodejs的性能。记录分析Log太麻烦，最简单的方式是记录每个HTTP请求的处理时间，直接在HTTP Response Header中返回。记录HTTP请求的时间很简单，就是收到请求记一个时间戳，响应请求的时候再记一个时间戳，两个时间戳之差就是处理时间。但是，res.send()代码遍布各个js文件，总不能把每个URL处理函数都改一遍吧。正确的思路是用middleware实现。但是Nodejs没有任何拦截res.send()的方法，怎么破？其实只要稍微转换一下思路，放弃传统的OOP方式，以函数对象看待res.send()，我们就可以先保存原始的处理函数res.send，再用自己的处理函数替换res.send：app.use(function (req, res, next) { // 记录start time: var exec_start_at = Date.now(); // 保存原始处理函数: var _send = res.send; // 绑定我们自己的处理函数: res.send = function () { // 发送Header: res.set('X-Execution-Time', String(Date.now() - exec_start_at)); ...继续阅读 (14)

各位拥有4S / 5 / 5s / 5c / 6 / 6plus的童鞋请注意：高端大气上档次的Git教程在AppStore正式上架了！Git教程iOS版支持iPhone>=4S，iOS>=8的系统，如果你正在学习Git，希望能在手机上有一份可以随时查阅的教程，请不要错过这个App！Git教程iOS版已含iPad支持，已购买的用户会自动升级到同时支持iPhone和iPad的版本。Git教程iOS版定价RMB25元，由于本教程在网站上是完全免费的，所以在购买iOS版本的App之前，请务必先在网站上阅读教程，确认教程质量不错，希望在iPhone/iPad上收藏的童鞋，可以出手购买，不仅是对作者的激励，更是对自己人品点赞！以前用支付宝赞助过的同学请注意，因为支付宝后台看不到你的完整邮件地址，如果想安装Git教程iOS版，请微博私信告知邮件地址或手机号，我会把AppStore免费下载码直接发给你。用微信扫描二维码下载：或者在AppStore搜索“git教程”：或者在iTunes中下载：https://itunes.apple.com/cn/app/git-jiao-cheng/id876420437后续版本的计划：将针对Python教程推出App，并在教程更新时自动把更新通知推送到App。如果你对iOS版本的Git教程有任何意见或建议，请直接评论，谢谢！ ...继续阅读 (17)

JavaScript是一门强大的函数式动态语言，但是它本身也有很多缺陷。最大的缺陷就是一个变量如果缺少var申明，它就自动变成了全局变量，从而导致不可预料的错误。道爷（Douglas Crockford）在“JavaScript: The Good Parts”一书中，列举了我们应该使用的JavaScript的精华部分，以及要坚决避免的很多陷阱。要成为优秀的JavaScript开发人员，必须直接禁用JavaScript的不良特性。为此，道爷亲自操刀编写了JSLint工具，用来分析我们的JavaScript代码，把潜在的Bug和不良代码全部找出来。可以把JavaScript代码直接粘贴到http://www.jslint.com/上，但是这么做实在太麻烦。在Nodejs环境下，可以通过构建工具（Grunt或Gulp）在命令行直接运行，更加方便。以Gulp为例，在package.json中添加devDependencies："devDependencies": { "gulp-jslint": "*", "gulp": "^3.6.2" }然后，定义jslint任务：var jslint = require('gulp-jslint'), gulp = require('gulp'); gulp.task('jslint', function () { ...继续阅读 (20)

JavaScript是一种非常强大的函数式编程语言，可以动态创建函数对象。由于JavaScript还支持闭包（Closure），因此，函数可以引用其作用域外的变量，非常强大。来看看在JavaScript中使用闭包的陷阱：var tasks = []; for (var i=0; i<3; i++) { tasks.push(function() { console.log('>>> ' + i); }); } console.log('end for.'); for (var j=0; j如果在循环中创建函数，并引用循环变量，原意是打印出0，1，2，但结果却是一样的：end for. >>> 3 >>> 3 >>> 3这个问题的原因在于，函数创建时并未执行，所以先打印end for.，然后才执行函数。由于函数引用了循环变量i，在函数执行时，由于i的值已经变成了3，所以，打印出的结果不对。如果我们用一个变量n来复制一份i传入呢？var tasks = []; for (var i=0; i<3; i++) { var n = i; tasks.push(function() { console.log('>>> ' + n); }); } console.log('end for.'); for (v ...继续阅读 (10)