MongoDB 引入 pymongo 时报错Error "ImportError: cannot import name '_get_object_size' from 'bson'，本文记录解决方案。 ...继续阅读 (2)

在Python中，模块导入通常是在程序开始时进行的，这意味着一旦模块被导入，其相关的代码和资源就会被加载到内存中，直到程序结束。尽管这在大多数情况下都能正常工作，但在处理大型项目或具有复杂依赖关系的代码时，这种“早期导入”的方式可能会导致不必要的内存使用和启动延迟。本文记录 Python 在 import 时常用的懒加载实现方案。 ...继续阅读 (2)

OpenSfM 是一个用 Python 编写的结构从运动库。该库作为一个处理流水线，用于从多幅图像重建摄像机姿态和3D 场景。本文简介仓库内容，使用方法、数据格式等信息。 ...继续阅读 (8)

Open3D 是一个开源库，用于处理3D数据的快速开发。它由一家名为Syntechsis的公司开发，并得到了社区的广泛支持。Open3D 提供了一系列的3D数据处理功能，本文记录基础用法。 ...继续阅读 (4)

点云NDT算法（Normal Distribution Transform）是一种基于高斯分布的点云配准方法。与ICP算法相比，NDT算法更适用于不规则形状、噪声和部分遮挡的场景，本文记录相关内容。 ...继续阅读 (7)

ICP (Iterative Closest Point) 算法是基于 EM(Expectation-maximization algorithm)思想的方法，采用交替迭代法优化得到最优值，本文记录相关内容。 ...继续阅读 (11)

在通常的 SLAM 中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即 SLAM 中的定位问题，但是往往该运动在较短的时间内其变化量是极小的，李群对于 SLAM 常用的作用就是将矩阵乘法在扰动模型中转换为加法，本文记录相关内容。 ...继续阅读 (16)

bundle adjustment, 中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色。本文记录相关内容。 ...继续阅读 (14)

RAID（Redundant Arrays of Independent Disks，RAID），可以通过软件或者硬件来实现，将多个较小的磁盘整合成一个具有容错功能的较大的磁盘,，本文记录相关内容。 ...继续阅读 (11)

KD-树(k-dimensional tree)是一种用于组织点在k维空间中的数据结构，主要用于各种搜索和优化任务，如最近邻搜索、范围搜索和k最近邻搜索。KD-树是二叉树的一种特殊形式，可以看作是二分搜索树(BST)的推广，但适用于多个维度。本文记录相关内容。 ...继续阅读 (12)

平面细分(Subdiv2D)是OpenCV中一个强大的类，用于在平面上进行细分操作，并提供了一系列函数来管理和操作这些三角形。在本文中，我们将详细介绍Subdiv2D类的使用方法，并提供相关的源代码。 ...继续阅读 (21)

MySQL 是最流行的关系型数据库管理系统，在 WEB 应用方面 MySQL 是最好的 RDBMS(Relational Database Management System：关系数据库管理系统)应用软件之一。本文记录 MySQL 的基本知识。 ...继续阅读 (28)

Docker 最近拉取镜像时报错error pulling image configuration: download failed after attempts=6: read tcp 192.168.10.62:32842->104.16.101.215:443: read: connection reset by peer问题的解决方案。 ...继续阅读 (23)

GridFS 是MongoDB 的一个子模块,使用 GridFS 可以基于 MongoDB 来持久存储文件，并且支持分布式应用(文件分布存储和读取)。本文介绍相关内容。 ...继续阅读 (88)

Docker 在使用过程中可以配置网络工作模式，来控制容器之间、容器与主机之间的通信方式。本文详细介绍了Docker中的网络功能，包括网络模式（桥接、主机、容器、none和自定义网络）的应用，容器间的通信解决方案，以及如何创建和管理网络以实现服务名直接通信。 ...继续阅读 (24)

ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人软件开发的开源工具套件，由非营利组织Open Source Robotics Foundation（OSRF）维护。它是ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的第二个主要版本，旨在提供更好的性能、更易于使用的API和更现代的软件架构。本文记录相关内容。 ...继续阅读 (37)

DDS（Data Distribution Service）是一套通信协议和 API 标准；它提供了以数据为中心的连接服务，基于发布者-订阅者模型。本文记录相关内容。 ...继续阅读 (43)

SURF，英文的全称为Speed Up Robust Features,直译为:加速版的具有鲁棒特性的特征算法，是由Bay在2006年首次提出的，本文记录相关内容。 ...继续阅读 (53)

Shapely 是 Python 中一个优秀的平面图形处理库，本文跟读翻译官方文档2.0.4版本的用户手册，解释了如何使用 Shapely Python 软件包进行几何计算。 ...继续阅读 (39)

DE-9IM是Dimensionally Extended 9-Intersection Model的缩写，直接翻译为维度扩展的 9 个相交模型，本文记录相关内容。 ...继续阅读 (35)

OpenMMlab 中的开源仓库极大地方便了模型的训练部署，对于刚刚准备用到 MMseg 的用户，相比于教他怎么用，让他先跑起来我觉得更为重要，于是记录了这个 MMSeg 的Demo。 ...继续阅读 (34)

在http 协议中，post 提交的数据需放在消息主体的，但协议并没有规定必须使用什么编码方式，从而导致了提交方式的不同。本文记录 form 表单、json和文件三种post方式。 ...继续阅读 (40)

全球定位系统(GPS)是“授时、测距导航系统／全球定位系统(Navigation systerm Timing and Ranging／Global Positioning System)的简称，可以为地球上任意位置提供定位服务。本文介绍其工作原理。 ...继续阅读 (39)

无线路由器上一般有AP（接入点）模式、Router（无线路由）模式、Repeater（中继）模式、Bridge（桥接）模式、 Client（客户端）模式，本文介绍相关内容。 ...继续阅读 (42)

在使用 Chrome 浏览器的过程中，发现如果不小心在谷歌浏览器中输入了https域名之后，再次访问后续此域名都会强制跳转到https，本文记录防止强制 https 的解决方案。 ...继续阅读 (61)

阿里云对象存储服务（Object Storage Service，简称OSS），是阿里云对外提供的海量、安全、低成本、高可靠的云存储服务。本文记录阿里云 OSS API 相关内容和使用方法。 ...继续阅读 (57)

iperf 是一个开源网络性能测试工具，它能够测量带宽、吞吐量、延迟和丢包率等网络性能指标。本文将介绍iperf的常用命令和选项，并给出Windows和Linux平台的配置示例。 ...继续阅读 (48)

经过多年发展，深度学习中出现多种常用的归一化层，主要包括 BatchNorm、LayerNorm、GroupNorm、InstanceNorm 等，本文记录相关内容。 ...继续阅读 (55)

重参数化（Reparameterization）技巧是一种在机器学习和统计学中常用的技术，主要用于将一个随机变量转换成另一个随机变量，同时保证它们的概率分布保持不变，在生成模型中有着重要应用。 ...继续阅读 (55)

训练 Pytorch 模型时会遇到CUDA Out of Memory的问题，大部分情况下是模型本身占用显存超过硬件极限，但是有时是Pytorch 内存分配机制导致预留显存太多，从而报出显存不足的错误，针对这种情况，本文记录 Pytorch 内存分配机制，与通过配置max_split_size_mb来解决上述问题。 ...继续阅读 (61)