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无人车传感器的布置，需要考虑到覆盖范围和冗余性。覆盖范围：车体360度均需覆盖，根据重要性，前方的探测距离要长（100m），后方的探测距离稍短（80m），左右侧的探测距离最短（20m）。为了保证安全性，每块区域需要两个或两个以上的传感器覆盖，以便相互校验，如下图所示[1]：图1: 一种典型的传感器全覆盖、多冗余配置示意图。Host Vehicle是无人车实体，ESR，RSDS是毫米波，UTM、LUX、HDL是激光，Camera是工业相机。从图中也可以看出，各个方向上均有多个传感器配置。为了简洁，图中的Camera只画出了前方的，实际上前后左右Camera配置了很多个，使得系统的冗余度更高。具体安装在车上，是这样样子的：图2:传感器在无人车上的实际安装。大部分传感器都是隐藏式安装（车前保、后保内），唯一的特例，三维激光安装在车顶上。冗余度：谁都不希望把自己的生命交付给一个/种传感器，万一它突然失效了呢？所谓的冗余度，如图1中，前方的障碍物有4类传感器覆盖，这样最大程度上保证前方障碍物检测不会漏检或者虚警。算法设计上用到Sensor Fusion，下图是CMU的多传感器融合的障碍物检测/跟踪框架[2]：图3：CMU的障碍物检测、跟踪框架。主要分为两层，Sensor Layer负责收集各个传感器测量，并将其抽象为公共的障碍物特征表示；Fusion Layer接收障碍物特征表示，输出最终的 ...继续阅读 (41)

衡量公司治理的量化指标毫无疑问最有名的是G-Index (Governance Index), 由哈佛和宾大研究者Gompers, Ishii 和Metrick在2000年左右在论文Corporate Governance and Equity Prices中创立，该论文迄今为止已经被引用超过6500次 (google scholar)。 这篇论文是公司治理论文的经典文献之一。每个公司的治理水平的直接体现是股东权益是否被管理层考虑。在这篇论文中Gindex指数的创建方法也很简单：通过追踪这些关于股东权益的条款即可量化公司治理的水平。所有的数据都来自已经公开披露的公司数据。G-Index指数越高，谁明股东权益没有得到保护越严重。作者把这套方法应用到美国最大的1500家公司。公司治理的水平也体现在股价，一个的买入G<=5 (long position)卖空(short position)G>=14的策略能够带来在文章的样本空间可带来年化8.5%的超额收益 (difference in alpha)。另一个角度也说明，有效市场假说是一个非常强的假设条件。当然文章发表之后，这些超额收益就慢慢消失了。这说明市场是趋近有效的，但需要很长的时间。来源：知乎 www.zhihu.com作者：麦哲伦【知乎日报】千万用户的选择，做朋友圈里的新鲜事分享大牛。点击下载此问题还有4 个回答，查看 ...继续阅读 (44)

.在日本影视作品中，「制作」和「製作」是不一样的。前者是 create 或者 make ，后者是 product 。create 是影片从无到有的过程，成品是影片本身。而 product 就是影片从无到观众能看到的过程，create 只是其中一部分。一般 create 就是我们说的「制作」，而 product 一般是叫「出品」或者「制片」。所以「制作委员会」这个译法是不对的，应该叫「制片委员会」或者「出品委员会」。虽然我自己也会贪图方便说「制委」或者「制作委员会」，但大家在用的时候需要知道实际上是怎么一回事。我现在也尽量用「出品委员会」这些的译法。日本电视动画的「出品委员会模式」实质上是一种融资模式，来自于日本电影行业（其他国家的电影行业不用这种方式）。做动画片（包括电视动画剧集、动画电影、动画影碟）是要钱的，而且要用很多钱。通常，商业动画的出品方有几种方式来找到这笔钱：自己资金广告赞助银行贷款合资版权转让众筹出品委员会海外资本1、自己资金做生意赚到钱，买彩票中了奖，存了一辈子老婆本但老婆没找到……不管什么原因，就是有钱任性，自己出钱做动画。比如 Cygames 。2、广告赞助商业电视动画片的传统模式，目前依然是晨间档、全日档和黄金档电视动画片的主流模式。广告主为了传播自己的产品，在电视上投放广告。但根据日本广播法规，广告都有时间长度要求，同时要求电视台必须播放节目。因此电视台通常 ...继续阅读 (39)

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在中国游戏市场上，有一句流传已久的老话：“得女玩家者得天下”。但是，长期以来，这句话并不是说女玩家真的有多么重要：长期以来，她们不管是数量还是消费能力，在游戏市场中实际上都并不重要。说出这句话的网游公司老板们，指得是每个女玩家，尤其是美女玩家，都可能都会带来大量的男性玩家在游戏里娱乐、留存、付费。并非没有人尝试过制作真正女性向、以休闲和男性角色为主体的游戏，但在过去这些年里，几乎所有此类尝试都折戟沉沙。很多游戏甚至使用了“女玩家的主要付费渠道是男玩家”这样直白、赤裸的设计（这句话实际上类似“免费玩家是提供给付费玩家的一种游戏内容”，虽然中国大多数游戏不会这么说，但他们确实是这么做的），女性玩家的喜好和购买力在实际上来说是微不足道的。所以，在旧时代里，哪怕是“剑侠情缘网络版3”这样号称“我们有很多女玩家，以女玩家为主”的游戏，实际上女玩家的比例也并不很多（乐观估计不超过30%）。我们可以看到，剑侠的宣传口径，隐隐有以“情缘”为主进行公关的意图——这正是将女玩家作为“吸引男玩家的工具”的直接证据。百度指数的“剑侠情缘”只有32%的女性用户比率，这确实比其他游戏高（中国市场大多数游戏在10%-20%之间），但肯定无法与这两年涌现出来的、真正的女性向游戏相比。我所说的真正的女性游戏，就是暖暖和阴阳师。从统计数据来看，暖暖很可能是中国游戏史上第一款真正女性玩家占据多数比例的知名游戏（市场排名 ...继续阅读 (33)

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凌晨时分还在做决定意味着缺乏睡眠了。这时做出的决定可能会更倾向于追求回报（学课程带来的好处），并忽视风险（交了钱但是又没好好学习，或者网课其实很糟糕）。糟糕决定的一个特征是人们更加“贪心”：比起避免损失，更想要获得好处；对可能得到的利益的估计增加的同时，对可能承受的损失的估计降低。那么我们在失眠、睡眠不足、熬夜的时候，是否表现出这样比平时更强的风险偏好呢？Venkatraman 等人采用一个有趣的实验设计对这一假说进行了测试。实验室设计。如图，从A所表示的汇报概率进行改进，被试可选择 1. 增加最高回报的数值（Gmax）；2. 降低最低回报的损失（Lmin）；3. 将中性汇报改为正向回报，以提高获胜概率（Pmax）。作者发现，睡眠剥夺时被试的风险偏好增加了：在提高最高回报与提高获胜概率中更多选择Gmax，在提高获胜概率与降低损失中更多选择Pmax。文章的另一部分主要工作是在被试做游戏的同时进行功能核磁成像，发现睡眠剥夺后被试进行决策时腹内侧前额皮质的活动增加，而前岛的活动减弱了；在获得奖励（看到赌博结果）时，对正向奖励的反应在腹内侧前额皮质以及腹侧纹状体都增加了，而对失败结果的反应在前岛减弱了。这些与失眠相关的差异与被试在睡眠剥夺后对可能以及实际获得的奖励更为敏感，并对可能和实际遭受的损失更为“麻木”相符合。Caveats: 这里的睡眠剥夺是24小时（一晚不睡），与凌晨相比睡眠缺失 ...继续阅读 (41)

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