夏季高温来临了，机器人的问题随着高温，也将会越来越多了。趁着这个高温的时候，是时候安排一些时间，给这些24小时工作的机器，做一个比较全面的保养。关于保养，是一个很重要的问题。很多公司，保养只是一个流于表面的形式，不能引起一些公司维护人员，甚至领导的重视。在机器可以工作的时候，就一直让跑，而平常的保养流程，只是走一走形式，并没有实质性的维护。而机器产生的故障，有些当然是机器本身的一些原因，但是更多的其实是操作不当，保养不周等原因造成的。比如工业机器人，经常会发生控制器莫名其妙无法工作的状态，检查发现是电路板积灰太大，短路了，吹掉灰尘就工作正常了。有些大型的车间，普通环境下控制器非常的容易积灰，大部分的时候，这些控制器是放在一相机柜里面，好的机柜密封好，空气过滤器工作正常（一般保养不好的，这个就不会换了，于是外面的灰尘就进去了，或者堵住降温不好），做普通保养的时候，保证外面的干净就好了，里面就少有人观注，这也是目前流于国内的一种劣根，绣花枕头烂稻草，大部分的功夫是给人看的，不是真的在做事，秀功夫的人得到表扬，做实事的往往不受待见。其实很多的问题，都可以在开始的时候以防护的，做好一些准备工作，可以让这些问题发生的概率为零。但事实上很多的原因，很多公司并不认真的去执行保养工作，领导也不重视或者也无心考虑到这点，往往等到机器出了异常时，就找维修人员修理，有时候问题不大，比如上面例子的灰尘，有 ...继续阅读 (51)

时间:2012-06-15 相机:PENTAX K-5 快门:1/60 焦距:200mm 光圈:F6.3 ISO:200去了一趟郭庄，拍了荷花。自从生病在家休养开始，种花拍花的乐趣就一直不减，一开始只是单纯的用手机拍照，分享到instagram上，发现了iPhone4的拍照效果明显要差去谷歌二儿子Nexus S，因为后者多了个微距功能，可以更好的表现出花的质感。于是，每天的散步的时候拍花就成了一种习惯，并写下了两篇关于花的博文，行在花丛中和乐在花丛中，某人说我拍的花有一种别人没有的感觉，就是我对这种花有非常大的爱意，我自己倒是不会觉得，可能是因为生病，花儿在陪我度过每一天的过程中，有一些寄托在里面。古人寄情于山水，或许就是这种心情吧。时间:2012-06-15 相机:PENTAX K-5 快门:1/250 焦距:48mm 光圈:F6.3 ISO:200去了郭庄之前，我一直认为，所有的荷花必须是要长在池塘或者类似的水域中才是美丽的，关键是在这种地方长出的荷花花形要大很多，荷叶也非常的大。大的可以拿来，在夏天大的热天遮荫。所以，在郭庄看到种在小盆里的荷花时，我不由的有一些不爽快。这些荷花荷叶太小了，营养不良的样子，看了有些失望。不过进门后碰到的这只罕见的玫红色的蜻蜓，让我的心情大好。𡛥停在一颗薰衣草上，摆着不同的姿态，让我们拍摄。我已经过见识过，完全不怕人的西湖的麻雀和松鼠，可是像这样 ...继续阅读 (38)

打鸟的想法,由来已久了.只不过一直装备不齐,无法实施.二周前入了一个星特朗的望远镜,在家里阳台上观鸟一段时间,总觉得不打不过瘾,于是趁着去上海的机会入了装备,开始打鸟.原计划用相机接望远镜来实行的,不过望远镜终规是过于大,加上我住附近,没有类似西湖边上一样的大森林,背上望远镜出门,实在是折腾,本着小折腾多办事的方针,不如背上200mm的镜头去打鸟,事实证明,300mm是打鸟起步的.不过对于我来说,这是另一个不同了.前段时间的花期,实在是我开心,也多了每天早上散步的理由,就是可以拿着手机去拍花.生病在家的日子很无聊,完全没有恢复的身体也不能承受高负荷的锻炼,于是散步就成了一种不错的恢复方式.以前的散步,只是机械性的漫步而行,逛个一圈,同早起的老人聊一下就回来了.种了花后,就不同了,开始关心自己种的花,关心别人的花,关心路边的野花,处处留心,拍下看中,觉得美丽的一刻.我的instagram[id:brucebot]上也就分享满我散步而拍下的花景.随着花期的慢慢过去,我的身体的慢慢恢复,散步的清晨拍花渐渐不能满足了.而鸟儿,却在春的一个季节的整修中,新鸟开始出窝了,这就是拍鸟的时候到了.之前散步的时候,也在家附近的田边看到成片的白鹭,颈是黄色的,其他皆是全白的,脖子修长,很是好看,于是就以这些鸟为对象了,开始了我的打鸟.春末一般是小麦的丰收季,油菜的采收季,还有去年水稻割完后种的草籽结籽 ...继续阅读 (49)

前些时候看了两本历史书,都是关于明末的.一本是马伯庸的帝国最后的荣耀,另外一本是黄宇仁的万历十五年,看完后觉得内中相当多的历史事件,折射出当下许多职场关系,力量颇多,于是在推特与微博上,以#看历史职场的标签写下看书时,由历史事件而想到的职场关系,记录下来以勉励. ls网友的推荐:Twitter上 @brucebot 写的关于 #看历史析职场 ，字字珠玑。有条件的朋友不妨来看看。我觉得很有道理。[2012-03-27 21:19] 因為奴才性很重，下屬會不折手段的做事倒好領導，美其名曰老闆關心的是結果，不是過程！而一個有獨立性人格的人，是遵守嚴格原則的，是非對錯有其判斷。選老闆，就選擇有原則性的老闆。#看历史析职场[2012-03-26 14:28] 张居正之批，还在于他无相之权而代行相之职，所谓名不正言不顺。今之企业，如要让人尽其用，不妨给其一个相应的名份，否则不在其位，很难放开手脚。#看历史析职场[2012-03-26 11:17] 李自成的大顺没有看清汉人骨子里的改姓易主，对那些降大顺后清兵说京逃出的明朝官员及乡绅招安不够，直接失去了明末巨大的缙绅团体。多尔衮对此认识深刻，初入京之时的手段招安相当丰富，就连剃头之事都能缓，大兴招安，为新兴国家奠定强大基础。谁说企业不如此，不拘一格纳人才！#看历史析职场[2012-03-26 09:02] 不要小看妒忌的人，如果他们又是自卑，又能 ...继续阅读 (37)

photo from Adept汽车行业的需求猛增,对自动化设备的要求也与日增加,这当中机器人行业也占一定的比例,各家机器人本机厂都在尽全力扩大市场,在这个快速增加的行业中分一块蛋糕.在去年的三月初,我写过一篇文章由汽车市场预测2011年工业机器人市场,当时我就在文中预测:基于以上的一些信息,我相信,2011年的机器人销售市场,仍然会相当的好,与2010年只会有过之而无不及.示目以待!!一个月之后,在去年的4月份时,我去参观了2011年上海汽车展览,车展的火爆程度,再一次印证了我对这个行业的看法,因此又写了一篇预测机器人行业发展的文章:从2011上海车展看机器人行业发展:看此状态,近五年内,汽车行业的势头相当猛烈,工业机器人行业当然也能趁这阵风,有非常巨大的增长,而最为大的增长,还是哪些不断有创新,不断有投入的工业机器人公司,看好ABB,KUKA,FANUC,当然,还有那家一直有创新的日本企业YASKAWA.投入与产出的比例一般性是相通的,不论是高新科技行业.时至今年的工业机器人行业,形势也一片看好.各家的工业机器人厂商,纷纷增加年度的销售任务,都全力备战这一巨大市场给机器人行业带来的利润收益.同样的,各种新技术的使用,也在不断的创造吸引技术人员眼球的注意.设备的设计制造不在完全忽略美观与易用性,更多的考虑到当前的趋势,于是就有了reisPad这样的多点触摸示教器.2012年的第一 ...继续阅读 (31)

前几天散步颇多,春天气息也日渐浓烈,写了一篇行在花丛中,野外心形的不知名野花的美丽,让我心动不已.随着天气的日渐暖和,春意的渐进,各种花儿就争相开放,相互夺艳了.行在花丛中的日子,随着花儿开放的增加,加上拍花赏花的心境颇佳,行变成了乐,且行且拍,分享花之美丽,快哉!拍花许多,且是边行边拍,手机足已,于我来说,散步仅仅是为了散步,活动一下筋骨,动一动休养了懒的动的身体.路上的美丽有许多,花儿开放的春天,自是有许多知名不知的花绽,驻足欣赏,独乐乐不如众乐乐.幸好有了instagram android,我可以继续在原来喜欢的地方分享我喜欢的照片.Android版推出后,我的花儿专辑就慢慢开始了.从行在花丛中的心形花圈开始,我已经在我家花园,周边散步,拍摄了许多花的照片,并在instagram上分享花儿的照片,目前已经分享有近44张照片,开心的是,众乐乐的好处是有不少爱花的人也开始在我的一些照片上赞了,虽然没有几百个以上的赞,这对于我来说,拿着一个Nexus S拍出来的照片,还有其他人喜欢,已是不错了.白色的花床，演繹紅色濃濃的愛。野花的热闹,吸引的是自然.而我一个行人,只是自然界的过客,打扰的是它们的生活.白色的花床，不顾我这个过客的打扰,它们在演繹紅色濃濃的愛.在它们的眼中,享受自己的生活,和关心周围一个莫不相关的人的散步,孰轻孰重,用行动来表示了自然的态度.回想庸碌而活的大部分人类, ...继续阅读 (34)

平板电脑的发展,几乎吸引了所有的目光,也让工业机器人领域发生了一些变化,以前我们所见到的示教器,像ABB这样带有触摸屏的示教器看起来算是很不错的了,而且标配了wince系统,熟悉起来也相对简单.各家有各家不同的设计风格,对我来说简洁的风格是我最为欣赏的,就像staubli的示教器,虽然简洁到只有很小的黑白屏幕,但是已经完全够用了.不过同时也很欣赏对于技术很激进的公司,比如苹果公司.对于工业机器人了解的朋友,一定可以认出以下图片中列出了的示教器,很多人可能还用过不只一款,对于我来说,我用过motoman,kuka,staubli和ABB的,当然最为熟悉的是后两种了.技术的进步,也必然会带来一些技术的革新,新的IT技术也慢慢的会用到工业应用领域去,如果不出意外的话.Reis robotics将会在五月的Automatica上推出他们最新的触摸式示教器,命名将采取当前最为流行的pad方式,为reisPAD.photo from Reisrobotics这是一款10.4寸的触摸式示教器,带有多点触摸功能.我能想到的一应用是,一指按住不放,然后另外一指滑动,就可以沿着某一个坐标系进行运动了.除了急停与使能外,所有的操作都可以在触摸屏完成,值得注意的是,这一示教盒,将会采用无线通讯技术.正是因为基于网络层的兼容控制,新款的reisPAD可以控制多台机器人控制器,并且这种控制还可以并发,相当赞的 ...继续阅读 (48)

这个自然形成的白色小花心形圈,别有味道,长在溪边,听水声音,看此花圈,心情也很不错,更不用说边上还有不同的鸟儿在鸣叫了,这就是春天的声音!今天是恢复后的第二次稍微远一点的散步,这与第一次相比已经过去有两周的.第一次漫步到家附近的一座小山上,在半山腰中看着家,呼吸着山中的清新空气,耳边有鸟鸣,还有山水流过的潺潺声,对于我,有别样的作用.现在的时间,是花开怒放的时间,所有的野花菜花,很多都开始放了.各地也有不同的花节,不说远的.就家里附近,就有桃花节,布林李花节等等.不过,这些地方花虽然闹,不过不是我所喜欢去逛的,另外人多的地方,对我而言并非有利.行步田埂中,漫步野花里.沿着小时去启蒙老师家拜年的路走,很多的蟾蜍惊跳到田洼中去.积水中已经有个小蝌蚪,小时的俗话叫做"大头和尚",不过这些积水中的蝌蚪,可没有语文书中的<小蝌蚪找妈妈>来的那么幸福,这些水基本是无法流动的,他们如何生存,全看天意了.野花欢闹春才俏.路边不断入眼的野花,才是真正的美丽之处.又看到了许久不曾见到过的蒲公英花,这个可是一味非常好的中药,目前我在吃的中药中就有一味是蒲公英.《本草纲目》记载：“蒲公英主治妇人乳痈肿，水煮汁饮及封之立消。解食毒，散滞气，清热毒，化食毒，消恶肿、结核、疔肿。”而我目前所患之病,从中药学中讲就是少阳热毒所至,因此中药有此一味,非常有效.遍野的油菜花,自然不能错过的.油菜过一个冬天,经过寒冷, ...继续阅读 (40)

整理资料,发现了当年着手做机器人激光切割研发的时候的大量资料图,边看边回忆,当年的激情还在眼前.2009年的时候,机器人激光切割开始火起来,几乎各家机器人公司都在投入大量的人力和物力来开发工业机器人激光切割系统,特别是ABB/Fanuc这两家市场占有量最大的公司,他们财力雄厚,人力也丰富,投入的资金与精力非常的大.对于这一类新兴的市场,他们看准了就会拼命的去推,投入也相当大.当时staubli在中国的市场才进入不到五年,各种情况不是很好,依托其他两个部门纺织机械及工业接头的良好市场,机器人在几乎亏本的情况下与在各家机器人公司在中国市场打拼,不到十个人的机器人部门要面对整个中国市场的竞争,对于我们来说,压力相当的大.这里来说明一下,当时staubli机器人的整体情况.一个亚太经理,一个部门经理,两个application engineer,两个service engineer,五个区域销售经理外加两个销售助理.当时我的身份是application engineer,是上一年从service完全转过去的,忙的时候还要兼顾服务这边的支持. 就这么12个人,面对的是中国市场的巨大的需求,所以销售是一周5天都在外面出差,四个技术也差不过有超过70%左右的出差率,基本上一周五天都在外面,周五才能回去.客户的需求很多,很多的技术需求会很细节,有些只要邮件处理,在公司可以进行测试,有些如果不行就需 ...继续阅读 (69)

2012-03-30 初成2012-04-17 完成jekyll分页显示和自动摘要2012-04-25 增加源码链接2012-06-29 增加我的相册关于网上使用jekyll的文章,有非常之多,这里就只是记录一下目前我的博客的使用方案.需要的Gem:gem install exifrgem install rmagickgem install nokogirigem install rdiscountRefer:How to install Jekyll on Mac OSXjekyll 本地运行,用来生成静态网站改由服务器生成并发布评论交由disqus处理Mou 用来编辑markdown,写博客生成博客markdownrake post["post tile",category]执行这个命令后会自动生成新的文章,保存在_posts下面,并自动用Mou打开写文章了. 新的文章会有一个draft:开关，写文章时设置为true，则不会发表，当写完后改为false就会自动发表了.生成页面rake page["title"]执行这个命令后会自动生成新的文章,保存在pages下面,并自动用Mou打开写文章了.使用resize/watermark的automator应用给设置图片大小和加水印效果文章写好后,执行rake preview可以预览效果.文章发布rake deploy参考:https ...继续阅读 (31)

最近的jekyll测试网站一直在跑,brucebot.com,很不错,写文章也更能专注了.当然文章里面还有不少图片要处理,一般拍照出来的照片,又是很大像素又高,不太适合在网站上看,这就需要有一个大小更改的过程,还有打上一个个人博客的水印也是很好的一个idea.当然,如果要手动去处理,这对我这样的懒人来说,是相当无法接受的.于是这个时候,就想起了Automator这样的神器,不到五分钟就有了这么一个自动化处理的应用,具体的过程看附图就行了,当然Mac only. ...继续阅读 (46)

话说在家里休养,已经有半年光景了,从去年的秋天一直到今年的春天,秋冬两季,虽然各有美景,但是终究比不上春天的生机.去年的冬去,也带去的毒害我的病毒,在今年的春天,随着昂然的生机,我的身体也慢慢恢复了,健康也慢慢来回到身上了.李子樹也開花了，花形美麗的。春来到,花族俏,野花尤其闹.门口花园里的各式花草,春光的拂抚下,生机勃勃,开花的开花,抽芽的抽芽,各不相同,各有千秋.而对于我来说,早上的生活就变得丰富了.对于静养在家的我来说,前日里寒冷的天,早上是不会出门的.一则怕冷,而则也怕感冒,生病的人最怕就是感冒让抵抗力下降,于是一般就在中午出门走走.但是,现在不同了,春天的阳光越越暖和,早上六点半左右,阳光就能把我从睡梦中叫醒,不能继续懒在床,于是早起,就成为了一种经常.出门散步,就成了平常了.这散步的第一站,就是门口的花园,巡视一下花园的各种花是否开了,开了又是否健康,特别是关注那些兰花,期待它们的悠香怡人.花园里现在种的花不少,有茶花,杜娟花,牡丹,菊花,月季,芍药,兰花,桂花,水仙等等,阳台边上的花盆里,还种了郁金香,风信子,君子兰,海棠,万年表等等.可以想象一下,我家花園的生態環境是有多好啊，鳥兒都來裏面的桂花樹築鳥巢了。 ...继续阅读 (27)

现有的博客是基于wordpress的,想要更轻量并且更专注于内容的理念驱使下,已经使用markdown写博客许久了,但是wp支持不是很好.现在我的方法是使用mou写markdown,然后copyhtml到marseditor插入图片后直接发布博文,但是这些动作还是有些麻烦,marseditor在我的2G的MBA下有时候运行速度不理想,于是想到不如直接换用jekyll好了,本来想用octopress的,但是找不到合适于现在用的主题,于是是用jekyll搭好了.对于在家无聊的我来说,找一个不熟悉的东西折腾折腾,是不错的打发时间的方法.两天的折腾,现在能够跑起来了,目前没有把文章全部放进去.http://brucebot.com放到github只为测试用,文章还没有转过去,以前写文章不注意使用英文slug的问题出来了,使用exitWP无法转换,如果要手动转换,会是一个悲剧.目前实现功能:最近文章显示最近评论(disqus)文章归档sitemap.xml分类目录(github不支持插件无法使用)还需要增加:Tag cloudArchive monthly和现在博客上一样的按月归档方式集成instagram页面导航(分页导航)和目前主页上一致的多页面方式 ...继续阅读 (37)

机器人激光焊接,机器人自动喷涂,机器人自动装配,机器人协同工作,机器人外轴驱动,机器人视觉,自动化仓库,这就是这张照片体现的最具现代化的工厂,当然这不是现实,这是KARA.当然这只是动画片,所以相应的机械手也不是目前用的比较多的六轴,如果你看的仔细,这些机械手不是当前经常看到的两环的,而是三环的.所以,这些机械手一般是9轴的,功能相当强大,已经完全能做人手能做的几乎所有事情.我们来想象一下这样的车间的生产流程吧.首先设计产品模型,工艺分析,自动将零件图纸发给CNC,机械手取件加工,加工后打好二维码放到自动仓库.然后机械手按照装配流程,发出取件信号,自动仓库供给相应零件,机械手进入装备,机器视觉检查装配过程,需要焊接的地方进行激光焊接,然后进行表面打磨处理,再进行自动喷漆.接着检测质量,测试通过,到成品,一气呵成.这样的工厂,最先在IRONMAN看到过,自动装配拿套装酷毙的机械衣,方式与此非常类似.这种CAE/CAD/CAM高度集成的微型生产车间,将是以后GEEK们最为期待的地方,期待这一天早上来临,我期待我早日能拥有一套吧,哈哈. ...继续阅读 (37)

Stäubli Robotics已经发布了新一代的快速取放件机器人TP80 fast picker,其官方给出的取件速度是>200 ppm(picks per minute).在半导体行业中,wafer/Cell的取放件及分类放置,一般都是由机器人完成的,这些机器人有一个旋转轴和三个线性关节(X,Y,Z),一般这些机器人叫做deltas机器人.很明显,tp80的推出正是面向这个精密的市场,用其高度灵活的安装方式与轻量级的机身与之竞争.技术参数:4 轴1kg 额定负载200 picks per minute800 mm行程, Z轴行程100mm重复定位精度:+/- 0.05mmIP65 保护等级CS8C系列控制器什么时候可以卖了? 2012年1月就推出了 ...继续阅读 (77)

前段时间将HTPC配置好了,可以自动备份MAC,这样现有的HTPC加上原有的XBMC功能,又新增加了Time Machine备份机的功能了.HTPC配置Asus M4A78-HTPC带遥控器,可以遥控开关机AMD速龙 II X3 4354GB RAMSeagate Harddisk 1TBFoxconn HTPC机箱目前一直稳定,唯一不爽的就是耗能太高,下一步计划换APU集成主板的,所说功率只有38W,已经放到我今年的wishlist,等病完全恢复了,再折腾了.软件配置Ubuntu 10.04XBMCNetatalk 2.2.2Avahi-damon安装步骤保持ubuntu处于最新状态sudo apt-get update & upgrade也可以选择更新到12.04最新版,不过这里没有测试,使用的还是10.04版.安装XBMCsudo apt-get install xbmc安装netatalksudo apt-get install netatalk libdb-dev libgcrypt11-dev注意:源里面安装的netatalk是旧版的,只能支持10.6.x的OSx系统,Lion是10.7之后的,netatalk要使用2.2的,目前的最新版本是2.2.2编译安装netatalk2.2.2下载:http://netatalk.sourceforge.net/下载最新版net ...继续阅读 (38)

这是我的mac部分常用软件清单,是为记.浏览器Chrome主要浏览器.SafariMAC 自带，阅读模式不错.电子邮件Sparrow非常清爽好用的软件中文输入法[WBIM](ttp://www.pawpawsoft.com):万寿果五笔输入法,作为五笔用户来说，还是不错.鼠鬚管 | Squirrel阅读和写作MarsEditor超捧的博客写作软件.Mou所见即所得的MARKDOWN编辑器.个人效率Evernote: app store可下,笔记无敌。dropbox:个人文件管理利器.Mindnode:app store可下免费版。小巧玲珑，生成的脑图色彩丰富，WunderList: todo list社交工具qq:app store可下Adium:用这只鸭子上Gtalk和MSN非常不错Message:可以和iphone等iOS设备直接发iMessageWeicoAir:新浪微博的mac客户端Twitter for MAC:Twitter的MAC客户端Skype:有时候打个视频电话什么的媒体iTunes:不用说了,管理音乐,apps的必备软件iPhoto:照片管理软件Picasa:Google的照片管理软件mplayerx:app store可下。开源媒体播放器，支持格式多。系统工具QuickSilver系统增强工具,可以快速打开程序HardWare Monitor系统状态监测Stu ...继续阅读 (37)

还记得我在2011/12/08的博文机器人行业创造就业机会吗?当时我是这么分析的从工业机器人发明到2010年底,全球工业机器人共卖出了2,142,000套,由于工作寿命的关系,目前在使用的工业机器人约有一半左右,即约有一百万台.这一百万台在使用的工业机器人,在全球共代替了３００万个工作岗位,直接造成了300万人的失业,还不包括间接受此影响的群体.在中国,目前在用的工业机器大约有７万多套,如果按照1:3的比例,也即由工业机器人的使用造成的失业人数将近有２１万人左右.中国的机器人行业处于发展状况,没有用事实来证明,不过看一看德国美国这两个自动化应用程度相当高的国家的情况,可以窥一窥几十年后中国的情况.中国大陆这几年的工业机器人发展相当迅速,2008年才不到8000台的销售量,到了2011年,将会有近20000台的数量,增长量相当喜人.按照这个形势状态,估计到2014年,这个数字会达到甚至超出30000台的量.这个过程中,工业机器人行业的就业机会在不断增加.在中国的工业机器人企业中,51job上的招聘工业机器人的职位相当多.国际型工业机器人制造企业ABB,KUKA,FANUC等的招聘一直没有停止过,国内的从事这个行业,做工业机器人集成的企业,招聘的力度也非常的大.新的就业机会,各位应该看的到.继续阅读:机器人行业创造就业机会 ...继续阅读 (46)

Android是机器人,MOTOMAN SDA5也是机器人,如果这两者合并,会很有意思,如是便有如下的图片产生了.工业机械手是来自于MOTOMAN的SDA系列,之前我也介绍过了,这是一套相当有意思的机械手臂.参考阅读:MOTOMAN SDA10厨房中的机器人Eye-on-arm VIsion Guided Motoman Tracking of Ball ...继续阅读 (32)

黄沙漫漫行路难，蓝天悠悠修心艰。印迹随风成追忆，心中绿洲在哪边？生病的生活，就如同漫步在看不到绿色的沙漠一般，不到尽头，那些看似留下的足迹，轻易的就会被风扫过而再也看不见，新的足迹还需要新的征程去留下。看病求医的之路，也差不多少。在家养病，已经有近五个月的修养了，每天空腹服下十几颗药，期待着这一天能把病菌控制住，颈上的淋巴结节能够慢慢的小下去，期待脓可以流完消肿，恢复如初。如同沙漠中的足迹，开始的时候可以轻易看到前进的脚步，可慢慢的就模糊了。风依旧会吹来，这些足迹也旧会慢慢的消失。结节在慢慢的减少，似乎另外一边的却在慢慢的增大，这种事情何日才能有个心头，沙漠中何时才能看得到新的绿洲。现代医学应该相信才好，还是不相信才好。淋巴结核的治疗当真只能是服药开刀这一简单的方法，而且就这么几种药，多年来没有变化。五个月下来看过的医生，有些医生的诊疗方法就是简单的看一下CT及胸片，然后就能轻易的知道他接下来会开什么药，开多少，甚至有时这些医生开错了药，还要病人去纠正。从生病开始的邵逸夫医院检查，先是呼吸科的说是支气管炎，到耳鼻喉科怀疑是鼻咽癌，活检两次至昏厥过去，再到上海住院检查，一个多月时间，加上还在上班，又比较忙，沪杭两地不断奔跑，费尽折磨，有时咳嗽的人真不想继续下去。记忆最深的一次是从杭州到上海，在路中间太阳晒的受不了，几尽休克，停车下来休息，从镜中看到的是嘴唇发白的自己。不是我不相信医生 ...继续阅读 (37)

很多人一定特别希望家里有一台机器人保姆，可以处理很多家里的杂务，比如做饭，洗衣服，晾衣服，扔垃圾，洗碗，整理衣服，打扫卫生，照顾家里老人，清洗门窗，洗地板，擦家具等等。据［Persuadable Research Corporation］2012年1月的调查分析，有这种想法的人数据非常之多，有68％的人甚至愿意每月支付一定的费用来租用这样的机器人来处理家里杂务。按照这种需求的形势，相信在不远的将来，拥有一个家用机器人，将会和拥有一辆汽车一样普遍。当然，多功能的家用机器人，还是一个比较远的事情，目前的情况是这种需求不如去雇用一个人来做的便宜，但是也有GEEK是不喜欢麻烦别人的，更喜欢远程自动操作机器人去完成这些事情。我朝人民讲究饮食，民以食为天，我们就来看一下厨房中的机器人当前的发展状况好了。厨房中的机器人基于PR2及KUKA LWR的全自动化厨房这一套自动化的厨房系统是由[CoTeSys]开发展示的。基于Twendy-one的机器人［Twendy-one］是一家专门从事类人机器人保姆开发的公司，由WASEDA大学Sugano实验室研发。他们的目标就是做最好的机器人保姆。基于ARMAR－III的厨房机器人这套系统是由[KIT]开发，包含大量机器思维的研究。基于Motoman SDA10的厨房机器人这个应该很熟悉了，在2008年的日本大阪下一机器人展览中展示过，机器人正在制作的是日本料 ...继续阅读 (29)

每次看到关于工业安全的事故报道，就很心痛，为什么这种事情一而再，再而三的出现，永不止步，如果加薪也能如此，当是一个不错的现象，可是这是要命的事情，越多就会悲哀的哭声越多。现实生活中，美好的事情永远是需要奋力去争取，悲哀的事情却总会不期然的突然来到。有天灾，更是人祸！两年前的二月份，是大连石油泄露事情，这事件的危害到现在还在持续。回到当时，一个名叫张良的消防员没有任何防护措施的跳下去救人，最后牺牲，最后需要负责的就只有他自己吗？他的领导与单位，才是安全教育缺失造这个伤害的最终祸害，我在［就大连石油泄漏事件再来谈谈工业安全］就很多了谈了自己这些年对国内工业领域对安全的漠视，更多的是些领导用［国情］或［这就是中国人的灵活］来搪塞过去。工业机器人铸造应用是用机器人代替人工来处理一些危险事务的很好的代表，这种工作的危险因素与劳动不利因素相当多，高温，强光，灰尘，噪音，产品的锋利毛边等。工业机器铸造应用的介入，将这些对工人的危险因素转移到机械手这里，当是好事。不过，对于铸造应用调试的工业机器人调试工程师来说，这些危险，就需要非常的注意了，虽然开始调试的时候可以是非生产的，但是实际上还是需要正式的情况下进行测试，这种安全还是需要非常注意。铸造类应用的一些危险因素：铸造设备注射铝液时，有可能从模具缝隙喷出.铸造工件都有毛边，非常锋利，而且温度很高.澡声很大，易伤耳膜由于维修易有油污在地面，非常容易 ...继续阅读 (39)

MOTOMAN的SDA10双机械手臂，此款机器人有15个关节, 每个手臂有7个关节,躯干上有一个旋转关节,因此可以在手臂行程范围内的三维空间中灵巧的运动.机器人高135cm,自重220kg。据YASKAWA的官方数据，从2008年这款机器人发布到现在，已经有近万套SDA10销售出去，进入研发与工业应用领域。图中的这个应用，SDA10加上机器视觉，来追踪一个红色的气球，并且会随着球的移动，机械手进行相应的追踪行为。如果仔细看，会发现相机是安装在机械手上的末端上面的，手臂随着相机的检测而进行相应动作。技术组成MOTOMAN SDA10Motoman HSC Interface每16ms发送SDA10的关节角度增量命令，同时每2ms读取关节位置信息.Robotiq Hand 末端夹爪，用来抓取气球Camera共有三个相机，分别在三台不同的电脑上运气，获取图像信息并进行图象分析MATLAB－－数据分析处理就靠它了 ...继续阅读 (59)

这个支援Staubli Robotics的VAL3 Add－on可以方便的在Visual Components simulations的下面建立机器人，并生成应用的VAL3程序，下载到CS8仿真器上进行测试，同时也可以实时的配合Staubli Robotics Suite机器人套件进行程序优化。流程如下：配置仿真模型示教机器人轨迹连接CS8仿真器建立信号映射两个电磁阀 Basic IO In Basic IO Out生成VAL3应用程序在三维仿真界面下进行val3应用仿真 ...继续阅读 (79)

Photo by Tazim Damji这个机器人饰物可爱吧，哈哈，这是专门为机器人工程师们准备的送给喜欢机器人的MM们的。情人要过节，机器人工程师也要过节，不要以为机器人工程师整天同机器人打交道，似乎感情不丰富。其实恰恰相反，他们的感情丰富的很哈。这些由Tazim Damji制作的机器人小玩意儿，还有很多，爱上机器人工程师的MM们，还等什么呢？这张图上的小玩意儿你不喜欢，没关系，这里还有好多呢：http://goo.gl/Pjz8O如果你有个MM也是机器人工程师，刚好今天又出差了，那怎么办？特别是刚好又想亲亲他/她，没有关系啊，这里还有一只会传输吻的机器人小猪哦。只要你亲小猪，在外出差的他或她就能马上感觉到你的吻了，去试试吧。想知道这个怎么工作的？哈，果然是机器人工程师，好吧，去这里看，不过需要翻墙哦，亲：http://goo.gl/QeL4M工业机器人配对的情况也不少哦，不过一般都是夫妻干活的，不过下面这两是搞基啊，不过都说基情无限好。photo by LT ...继续阅读 (50)

这是机器人技术问答中心roboticsfaq.com网站的源代码说明，更多信息移至https://github.com/brucebot/osqa-for-roboticsfaq查看。前言本站使用osqa作为本台搭建，主题由shellex制作，部分中文翻译由brucebot完成，不过目前设置界面为英文。平台信息osqa(pythong + django) Mysql 数据库数据库下载地址：http://db.tt/lUv9oPTw网站历史2010.08.28 在tulatrix的帮助下在杭州杭大路SUBWAY开始搭建并运行,主机为购买的vpsee.com的vps2010.09.07brucebot开始汉化部分界面2010.09.28 由shellex制作的新主题开始启用2011.08.26 roboticsfaq.com搬迁至hostmonster2012.02.10 roboticsfaq.com关闭运营，详见：http://www.brucebot.com/2012/02/close-roboticsfaq-com-2/2012.02.11brucebot将数据放置github,想要搭建或者继续恢复roboticsfaq.com的朋友可以在这里找到所有的代码，包括界面与中文，还有原来的数据库：https://github.com/brucebot/osqa-for-roboti ...继续阅读 (27)

今天，我做了一个艰难的决定，决定关闭机器人技术问答社区roboticsfaq.com.2010年8月28日，杭州杭大路SUBWAY，在tualatrix的技术支持下，机器人技术问答社区roboticsfaq.com正式启动了。作为机器人公益推广计划的一部分，对于机器人有兴趣的朋友，可以在这个问答社区下提问任何关于机器人的问题。在前期的时候，我们会来回答当中的问题，对于我们可以回答的问题，我们会及时的给予回答；对于我们不了解或者不甚了解的问题，也希望了解的网友来帮忙回答这个问题。这个将是一种非常开放的问答社区，希望能对这个技术或者作为机器人技术推广的一个平台。 为了保证专业性与美观程度，还请shellex操刀重新制作了新的主题，以方便大家的阅读。同进，也吸引了emma_lzhang,irobot,csuzhm,comaustaubli等这样的专业机器人工程师为大家解答问题。作出这个决定不容易，原因主要有以下三点：平台技术问题服务器问题个人精力问题平台技术问题IT是一个非常专业的领域，而我是这个领域之外的，因此不够专业，很多东西也只是略懂皮毛，工作的关系也不能花比较大的精力去做更多我开发。因为在我看来，一些开发特别是IT的开发，是与自动化的一些开发是不同的。平台开始的时候，找了很多Question & answer类的平台，最后确定了osqa这个基于python的平台，完全是因为很久以 ...继续阅读 (33)

Photo by:Reinold Tomberg今天看到一个很帅的机器人折弯机工作单元，操作的工件尺寸不大，但是用处非常大，而且用量也不少，使用这一台机器人自动折弯机，产量及质量将大大提升。废话少说，上图上真相。小块钢板精巧折弯小块钢板当中折弯成品送入传送带Source:metaalmagazine-EOF- ...继续阅读 (24)

Adept旗下的V+系统，是一个相当不错的机器人系统。这家公司也是一家非常不错的公司，也是很有历史。据说是当年的unimation软件部门的一部分人出来成立的一家公司，因此他们的运动控制经验相当强大，adept的平台也是至今为止用过的运行控制最好的一个平台了。除了界面不怎么之外，其他都相当强大。V+系统的设计，使用了很多unix元素。比如使用vi编辑器，使用nfs网络文件服务器等等，因此其执行速度相对很快。命令行的界面，会难得不少的工程人员，因此adept及其合作公司开发出了一系列界面，帮助这些技术人员简单的实现一些基本的功能。比如用”viusal“来实现文件的备份。用”viusal“来实现文件的备份[4 steps]## 进入viusal程序目录在V+终端界面，执行以下命令## 加载Visual应用程序在V+终端界面，执行以下命令注意：一般V+的程序文件都是以V2为后缀名的，这个不同，还有很多特殊的V+应用程序，后缀名也不相同，使用的时候注意。## 执行FM应用程序在V+终端界面，执行以下命令## 拷贝文件进入FM控制界面后，就可以直接来拷贝文件了，可以拷贝文件到FLOPPY上，也可以通过NFS拷贝到本地电脑上 ...继续阅读 (34)

过年有很多乐趣，比如老同学，老朋友聚会，许久不见的亲戚会餐，大家回忆往事，谈谈一年的变化获得，与之相应的，还有许多美食。对于我来说，在家的口福是那些从小就喜欢吃的简单但美味的食物。炒年糕，面疙瘩，还有米果。母亲做的这些简餐里面，前两者相对简单一些，但是口味却不简单的，做法很多。比如炒年糕，我记得初中上学时是通校的（不住校），每天早上自己起来的第一件事情就是做早餐，如果是我自己做，我就是炒年糕，如果是母亲做，也就是炒年糕。曾几时起，我喜欢了自己的炒法与口味，唯一的不同是我喜欢用大量的青菜加猪油，用长时间的翻炒来将青菜与肉的味道渗入的年糕当中，一盘下去，一天都会有好心情。面疙瘩，这个做法就很多了。汤汁的做法各不相同，有的是喜欢用南瓜加雪菜，有的是喜欢用笋丝雪菜（一种绍兴做法的雪菜），还有的可能会放海鲜，这些在浙江的沿海一带如宁波会有。不过对于我来说汤汁最好的还是笋丝雪菜，带点原始的酸味，入口很鲜。当然面疙瘩本身的制作也相当重要，方法也不麻烦。取一碗面粉，加上一些水，和匀它，然后煮一锅开水，拿上一根筷子，将面沿着碗口将面疙瘩夹出，所以我们的方言又叫”夹唛果“。最复杂也最是好吃的，当是米果了。原来的时候，母亲不太做，只有外婆家和大姨家会也有。小时候，就最喜欢去外婆家，特别是过年，外婆和大姨就一定会做米果，每次去，这些就是最吸引我的东西。不过后来我离家去上大学，母亲也慢慢的学会了做米果。工作 ...继续阅读 (32)