ISSELabs工程师们制作了一套远程遥操作机器人系统，这一套系统使用了KUKA的轻量型机器人手臂，LWR系列的，这在以前的文章中有过介绍，这个系列的机器人手臂，是KUKA与德国宇航局DLR合作开发的，对于微软件的机器人套件MSR系统支持的非常好，MSR的大量的使用说明均是使用这一款机械手臂，加上它轻量的特性，也非常适合教学使用。DLR的NB灵巧手也有技术来源于此。KUKA的机器人非常的关注教育行业，也们也推出了Youbot系列，专门针对教育市场。因此，有不少大学实验室，均会装备一些KUKA的机器人系统，配上MSR系统来进行应用研究开发。这一套系统也是一样，也是由第三方的实验室ISSELabs的工程研究人员中开发的。使用了相机进行三维可视化定位，力反馈传感器进行触觉控制，实现简单的动态抓取功能。其组成如下：硬件部分LWR系列轻量型机械手臂机器视觉系统力反馈传感器六自由度鼠标末端夹持器及工件软件部分LWR系列控制系统SoftRobotJAVA－based robotics API视觉处理系统工作原理操作员是无法直接看到机器人末端夹持器的工作状态的，也不能实时的监控而操作。他的直接操作机器人的装置就是两个六维鼠标，操作的参考依据有三个：安装在右侧机器人上的视觉系统三维机器人状态显示平台由安装在末端的力反馈装置得到的受力状态操作员依照这些信息，调整机器人的位置与状态，实现工件的定位与抓取 ...继续阅读 (32)

2011年的1月7日,我写了2010年的年终总结,回顾了那被我中断了三个阶段,但是多彩丰富的一年,关键词为"离职,激光,上海,RAPID,机器人公益,kindle,iPhone4".今天2012年的1月12日,写下这篇我的我的2011,关键词"美利坚,厦门,病休".2011的生活,虽然关键词简单,但是也被我中断为三个阶段,这三个阶段由上而下,从乐到悲再到乐中有悲,悲中有乐,只能说是唏嘘不已.喜的是终于有机会去美利坚了,对这个自由的国度神往以久.更喜的是和爱人一同游她想玩的厦门,待了几天感觉很好.悲的是八月份开始,咳嗽不断,生病了,直至现在还在家里病休,更为严重的是需要调养吃药一年之久.本来计划10月办喜酒的事情,只好推迟了.悲中喜的是家人一直支持我,给我很大的支持.老爸在家照顾我,注意我的饮食,陪我看每一次医生.老婆上班,每天慰问不断,一到周末就赶来陪我.有他们,给我力量让我开心.第一个阶段,三月到四月,关键字:美利坚第二个阶段,七月,关键字:厦门.第三个阶段,八月-十二月,关键字:病休.三月到四月,美利坚年前的时候临时决定需要去美国,这让我很意外.原本计划是去德国总公司的,临时把时间调到美国.因为之前有一些朋友访美的一些签证,碰到过一些问题,让我觉得短短的不到一个月的时间,根本来不及.倒是欧洲觉得很容易拿下,以前有几次申根的签证记录,应该比较方便.不过没办法,时间已经定下来,就要 ...继续阅读 (30)

在上一篇博文中,介绍了来自于Adept公司的分发饼干的adept移动机器人.这种福利只是移动机器人的一小部分,其真实的用处还在于办公或者其他类似的辅助行为中.在以下来自于Adept公司官方的视频来看,这一台机器人非常方便的实现了帮助老板取一份文件的简单的工作,而让其他的文员可以去处理更重要的事情,而不是类似这种重复而又意义不大的工作.(当然,这种工作在当前的中国,老板还是很乐意要下属去做的,因为对他来说,平等之类的是不存在的,是员工就要接受老板交待的其他工作,哈).实现机器人的这个工作,并不是简单的有机器人本身就可以了,我们在看到机器人在行进到电梯门口,办公室门口时,电梯或者门都会自动打开.由此可以推断,这台机器人的控制器一定是通过网络与楼宇自动化的中央控制器沟通,将它的开门请求发送到楼宇控制器中,在安全检查无误后,就发出了开电梯,并设置到几层或打开办公室门口的指令.除此之外,它还需要知道目的地,还需要知道文件的编号,还有最关键的路径规划.整个工作流程应该是这样的:老板在办公室使用iPad将需要取的文件编号及自己当前的位置发送给机器人机器人收到指令,使用文件编号索引存储位置,调出大楼地图,规划路径,并在电梯门口,办公室门口将开门请求发送给楼宇自动化中央控制器机器人到达指令位置,文员将文件放到机器人上的文件框里,按下机器人上按钮,取件完成,继续下一步送件按照目的地位置,规划路径,机器 ...继续阅读 (35)

刚刚在新加坡举行的国际红点奖评比，来自ABB机器人的创新设计理念及相关设计模型，双臂机器人FRIDA(Flexible Robot Industrial Dual Arm)与其他43个设计一起，从3563个来自54个国家的设计中脱颖而出，评为红点奖的＂best of the best". 252个设计获得红点奖。Via:http://goo.gl/YTu61 ...继续阅读 (32)

照片提供:adept今儿个早晨看到的一台在办公室分发饼干的移动机器人,真的想要一台啊!! 不过这台还只是一台小车罢了,不过也能称为移动机器人,如果再安装上一台机械手臂,就能在各个办公桌前分发饼干了,哈哈,这样就方便懒人多了.然后还有安装上咖啡机,每台电脑上安装一个定购饼干咖啡的软件,自动排序,机器人自动优化路径,实时配送,不错不错,这个IDEA相当不错.哈哈,有人来一起做吗? 这个应用的话,本体就要用到Adept Mobile Viper Mobile Manipulator了,一个底座加上一个机械手臂,还等什么的,去吧,哈哈.照片提供:adept ...继续阅读 (17)

PUMA系列工业机器人机器人一直是UNIMATION(后被staubli group收购,改称为staubli unimation)开创工业机器人事业以来最为著名的工业机器人系列,其结构之后为称为PUMA结构,一直被后来的日本工业机器人界所模仿,下面的一些图片就是Unimation公司在80年代的产品,我们来欣赏一下.有人看上了吗,哈哈,现在还值3000美刀哦.PUMA500 Robot ArmPUMA500 GripperPUMA500 Unival controller ...继续阅读 (23)

机器人行业在中国发展很快,很多以前一直用人工的工作,比如手工喷涂,机床上下料,甚至于一些传统行业,比如砖厂都有一些开始使用工业机器人.这些行业的进入,很大的程度上砍掉了很多的就业机会,相当的一部分工人因此而失业,引起很多失业人员对工业机器人剥夺他们工业的不满与愤恨,当中有一些科技保守派的政治人物,认为机器人自动化行业的发展引起高失业率,会带来社会的不稳定.实际情况也是如此,情况不容隐瞒,工业机器人的发展与大量应用,确实造成了这个现象.从工业机器人发明到2010年底,全球工业机器人共卖出了2,142,000套,由于工作寿命的关系,目前在使用的工业机器人约有一半左右,即约有一百万台.这一百万台在使用的工业机器人,在全球共代替了３００万个工作岗位,直接造成了300万人的失业,还不包括间接受此影响的群体.在中国,目前在用的工业机器大约有７万多套,如果按照1:3的比例,也即由工业机器人的使用造成的失业人数将近有２１万人左右.关于这个问题,于仁颇黎认为,科技的发展造成的失业是在所难免的,这是社会发展的必然一个过程.有人可能会想到自动化程度很高的美国,现在处于一个高失业率的状态,一定程度上是由高自动化程度引起的.这会是一个原因,更重要的一个原因不是科技的问题,而是资本利益的问题.我们希望我们有一个强有力的政府,能够向前看,照顾百姓,帮助百姓在科技发展的今天不倒退的前进,听从多方的意见,综合考虑. ...继续阅读 (49)

上图有示的机器人名为ROMO,是由Romotive的a.k.a Peter Seid 和 Phu Nguyen两个人的作品,他们的控制软件iphone appRomoRemote已经可以在app store上下载了Romo的硬件聚丙烯的底座,安装有驱动马达及一个用来可以接受智能手机指令的接口充电电池充电线缆带两路电机控制输出的模拟电路,可以兼容任何智能手机,方便控制电机,接口为3.5mm的耳机接口Romo的软件RomoRemote:用这个软件就可以用iphone控制这款机器人,同时可以驱动iphone上的摄象头变成一款监控机器人,接受声音与图象.Engadget上视频可以查看:http://www.viddler.com/explore/engadget/videos/3310/Romo Kart:方便多人用机器人赛车,还可以发动数字攻击其他机器人,就可以远程关闭其他机器人的电源,控制所有一切机器人的功能Drag and Drop Programming Module:简易化的编程模块,方便执行指令当然,目前Romotive还没有放出来所有这款机器人的相关信息,所有的软件文档硬件信息等还在准备当中,还要在等一段时间.有兴趣的朋友可以关注Romotive.com ...继续阅读 (29)

照片提供:NASA/JPL-CaltechNASA在近日向火星再次发送了探险车"好奇号",如果一切顺利,将在2012年的8月5日到达火星,也就是距离今天大概251天左右的样子,开始探索火星上是否有生命的迹像.特别值得一提的是,这一次的采样增加了一个特殊的任务,以往直接取在火星地表的样品不同,这一次好奇号需要采的是火星内部的样品,并将这些样品放入内部的仪器中进行分析.为了这一次的科学探索,MSL特别设计了一款机械手臂,以实现在火星土地上采样分析的工作.作为了一个机械手臂行业的从业人员,我们来近距离观察一下这一款机械手臂.照片提供:NASA/JPL-Caltech这是一款长2.3米长的机械手臂(从火星车的前段安装位置算起),或者行话说是这款火星车机械手臂的行程是2300mm,额定负载未知,但目前实际负载33kg,共有5个轴,肩部有2个关节,肘部有1个,手腕部分有2个关节,每个关节的驱动器,使用特殊设计制造可以抵抗火星上恶劣的气温变化. 手臂末端安装有许多仪器设备,用来采集数据与样品,这些设备包括一个5cm冲击钻,一个可变焦的摄像头,一个可以用来进行元素分析的光谱仪,一个采石刷,一个取样,筛选,存取的自动装置.via:http://mars.jpl.nasa.gov/ ...继续阅读 (38)

前段时间由于本人染小恙,在家休息一段时间,也恰逢原先运行的VPS于2011.08.21到期并且不想在续,故到今天８.２６已经有近一周无法访问.昨天与今天两天,一直在处理搬迁的问题,当中碰到不少问题.感谢神一样的stackoverflow,最终帮忙解决了这个问题,也在这里记录一下.目前roboticsfaq.com是运行在hostmonster下面,对于python与django的支持,官方说是默认支持的,但是还是要自己做一些处理,这里不谈如何去购买hostmonster的主机,也不谈如何开通SSH,就讲如何将一个python+django的网站,搬迁入hostmonster.安装python2.6下文的yourname就是你的用户名，请自行修改。注意用户名和域名不太一样，cPanel里能查到 登录ssh:ssh yourname@yourdomainname.xxx引用$ mkdir -p ~/.local/lib/python2.6 $ cd .local $ wget http://www.python.org/ftp/python/2.6.4/Python-2.6.4.tgz $ tar xzvf Python-2.6.4.tgz $ cd Python-2.6.4 $ ./configure --prefix=$HOME/.local/lib/python2.6 $ mak ...继续阅读 (44)

问题:发那科机器人备份时将内存卡放哪里回答：Fanuc的R-J3iC控制器可以使用的备份设备有：Mermory Card 存储卡，USB DISK U盘和PC电脑1.MC卡的话是插在机器控制器上的，打开控制器，在主控电脑哪里应该很容易找的到2.USB的话，控制器人直接有USB接口3.PC机可以通过以太网的方式备份问题：devicenet和-canopen-有什么区别回答：DeviceNet应用还是很普遍的, 是由Rockwell自动化开发的,因此美国用的比较多,现在亚洲用的也不少.一般的应用的话,我之前在一些喷涂的线上用过一些,配置什么的还是比较简单的,不过不同品牌的机器人配置都不一样.CANopen的话汽车上比较的多.是由欧洲开发,最大的应用就是汽车了问题：谁知道怎么在abb-irc控制器配置-beckhoff的I/O回答：ABB机器人有本身具有很多种类型的模块，用于DeviceNet总线通讯。 如果所使用DeviceNet模块不是ABB标准的模块，在使用之前，就需要根据厂家所提供的EDS文件进行配置该模块类型即UNITTYPE。如果找不到相应的EDS文件，可以把先把模块类型设置为DNGENERIC，重启后会出现该模块的配置提示信息，根据提示信息再配置该模块类型，然后在使用，OK.//Beckhoff的I/O的连接是通过IRC5控制器的DeviceNet连接的，配置的时候需要ED ...继续阅读 (41)

DENSO是一款相对而言专注于小型机器人产品的机器人公司，最近发现他们针对机器人性能的方法比较有意思，姑且放在这里分享一下。ReachCycle time*Repeatability500 mm0.37 sec.±0.020 mm600 mm0.37 sec.±0.020 mm700 mm0.33 sec.±0.020 mm900 mm0.36 sec.±0.030 mm*With 1 kg payload调试的轨迹长度为一个带有弧度的3/4矩形，总长为350mm。DENSO使用不同行程的机器人测试周期时间，比如行程为500mm的VS-050A2-AV6-NNN-NN型号机器人，跑完此断路程需要0.37秒，约为946mm/s的速度，算起来其最速度应该是远远大于此速度，因为机器人有两个转变，同时就有两个方向的速度变化，加上起始与停止的加减速，其最大程度至少可以达到2m/s。在此基础上保持0.02的重复定们精度 ，还是相当不错的。于仁颇黎认为这个方法不错，不过最好还需要标出最大的速度与各轴的最大速度。 ...继续阅读 (28)

告诉我，看到这张照片的时候，你感到惊讶吧，这个机械手拿着一把刀对一只火腿，是为的什么的。想来你已经在猜测了，可能已经猜测对了。这是一台自动去骨机器人，机械手拿着刀正准备去处理这个事情。说实话看到这个应用我也非常奇怪了，于是在仔细查看这些报道之后，关于获得了第四届机器人什么什么奖啊，世界上最先进的去骨机器人由日本人完成了之后，我决定打个电话给做这个设备的朋友。我们聊了一会儿，讨论了这个机器人的技术问题，应用背景，还有市场。确实，在日本这一个人口劳力不足的国家，这些自动化程序很高的设备会越来越多。这台去骨机器人的真名叫做Mayekawa HAMDAS-R，是由日本公司Mayekawa生产的。Mayekawa从1924年开始，就专注于冷冻与压缩技术。HAMDAS-R是它用新技术提供最优质服务的一款新产品.由于所在的全自动化生产，避免了人类的接触，因为可以避免处理过程中的污染，同时也能保鲜更长时间。以下视频来自YOUKU:via:http://www.diginfo.tv/2010/12/06/10-0250-f-en.php-YouTube-The 4th Robot Award ...继续阅读 (31)

相传在2009年6月11日，微博的鼻祖t-w-i-t-t-e-r还没有被封锁的时候，于仁颇黎写了了一个东西可以将staubli机器人在运行时的状态，实时发送上去，可以被实时的查看，任何一个人都可以查看，于是就有了这个名为@twirobot的推号，也就有了个一篇名为twirobot的日志，还有如下的一张状态图：时至今日，在我已经熟悉了ABB机器人之后，再想来进行这个测试，已经风云变幻，改朝换代了。不过，其核心的socket编程，依然存在，只不过不能发到t-w-i-t-t-e-r上去罢了。Staubli的VAL3是一种非常捧的语言，其悠久的历史，丰富的背景，几乎可以说是机器人程序语言的鼻祖。因为当年，unimation一手创造了工业机器人，而今分为两家，Staubli与Adept,一家精于手臂，一家精于控制。不过，后来学习的ABB RAPID在此基础上发展很快，可以说是青出于蓝而胜于蓝。可能细心的读者已经发现，C++开的这个终端程序里面是CS8C。是的，这个是STAUBLI机器人的控制器，之前写这个是用来测试STAUBLI机器人的，现在用这个测试ABB机器人，也照样通的过。 ...继续阅读 (65)

Mobile Viper is the first Adept MobileRobots product that combines a traditional industrial arm from Adept Technology, the Adept Viper s850 6-Axis robot with a platform MobileRobots platform. The new Mobile Viper is compatible with Adept MobileRobots’PowerBot,Seekur, andSeekur Jr.platforms.The Mobile Viper is part of the premium Adept Viper family, whose lower power consumption makes them suitable for battery-powered systems. The extended reach and flexibility of the arm make it ideal for mobile roboticists. This fast, graceful, highly-accurate arm has 6 degrees-of-freedom and is designed to c ...继续阅读 (55)

这是我很喜欢的一张照片,也是一张自认为拍的不错的一张照片.白云之外有蓝天,这也是这些这些年,跑了这么些城市,很难得能看的到蓝色,这里的城市的范围囿限于中国大陆.我没有机会去过那些个一国两制的国家/地区,或者有着政治敏感的地区/国家,不能猜测不同蓝天是否在不同的制度,也会有不同的结果.我相信,人在不同的制度下,会有非常大的差别的.想想你身边的朋友同事,在欧美企业工作的,在日韩企业工作的,在港台企业工作的,在本地的一些私人企业工作的,他们的状态,会是完全的不一样的.毕业之后,从一个地方跑到不同的地方,同学朋友的环境都在变化,这些变化也相应的改变了他们.同样的,在一个新的环境下的自己,也在一点点的变化.其实,在不同的大制度下的天空,还真的是不一样的.去过或经过的国家,法国,瑞士,新加坡,美国,甚至泰国,都有非常清澈的蓝天.想想我跑过的,大半个沿海的中国大陆,只有杭州的有时候的蓝天是让我喜欢的,可是,这也并不都有.进入夏天,每天都会比较早的醒过来,醒来能听到均是清脆的鸟鸣声,打开窗的时候看到的绿色,和并不清澈的河水,虽然没有清水绿树给的感觉好,但是相比较而言,也算是一种退一步的感受.但是,我一直是在寻找孩提时候的清山绿水与蓝天.清新的空气,蓝天白云,绿水青山间漫步,似乎那时并不在意,或者觉得生来就应该是这样的东西,现在而觉得弥足珍贵.价值观变了吗,小时候不在意的东西,现在开始在意起来;是否 ...继续阅读 (34)

牛逼的德国宇航技术中心，又推出了一款新的灵巧手。为什么是又呢，关注本博客的朋友一定还对"DLR的新机器人"，"DLR类人机器人实体出现"，"DLR与KUKA合作的LWRIII"，印象深刻。DLR与KUKA有着非同一般的技术合作关系，KUKA现在在市场销售的YOUBOT的机械手原型，就与之前与DLR合作推出的轻量级工业机械手臂相似，当然这一款手臂现在也在KUKA的教育市场上出售.这是一款带有52个驱动电机的灵巧手，其驱动伺服系统可以快速响应，基本上他的运动已经与我们类的手臂差不多了。原文来自于IEEE ...继续阅读 (22)

之前看到雨星@rainystar的flicr提到了这些在常州出没的变形金刚,大有兴趣,于是经@rainystar授权,在此分享一下这些照片.相信任何一个喜欢机器人的工程师,对这些真正的机器人,会有着天生的热爱于激动,至少我就是如此.如果想看更多的的照片,可以去常州这个本地的论坛化龙巷的帖子:常州莱蒙电脑城那出现变形金刚,有照,急拍 ...继续阅读 (17)

一个多月前收到了叶工赠于的这本以ABB机器人为实例的《工业机器人实操与应用技巧》，仔细仔细的阅读后，觉得有必要向使用ABB机器人的朋友们介绍这本书。有关于这个行业的书籍非常的少，一方面的原因是这个行业太小，另外一方面的原因是从事这一个行业的技术人员，相对而言，太忙。行业太小，必须导致从业人员不多，而太忙，也让这些从业人员无从分心去写有关于这个行业的书，他们大部分的时间都会工作中，更多的是一个人当几个人用，累的不行，行业的发展与关心，并没有太多的时间去考虑。ABB在这方面开了一好头，其在中国市场的成就，让他们有能力专业化的去让每一个员工从事自己的领域，叶工作为ABB专门负责培训的工程师，算是有了一些时间为这个行业奉献了这一本非常好的书。这一本书的出版，好外多多。首先，ABB目前在中国的用户非常多，特别是高校，也有许多由ABB公司赠送的机器人，用于教学研究，而这本书完全是从实践来讲如何操作ABB机器人，相信会帮助不少没有机会去ABB培训的一线员工和学生们。其次，此书第一章就详细介绍了ABB机器人，先入为主的让一些没有使用过ABB机器人，而又对机器人有兴趣的学生或者自动化工程师，会ABB机器人有了好感，在日后的工作中，如果要使用机器人，相信他先想到的，也必然是ABB机器人。最后，这本书可以作为一本高职学校专业课的一部分，专门为职业学校培训专业的ABB机器人操作工，在专业操作的同时，也促进 ...继续阅读 (23)

2011的上海车展,广告已经在沪上铺天盖地,全球车商与设备供应商也眼红如此巨大的世界车市的中心地带.在去年中国汽车巨大的需求及销量,让所有的国家走出了经济危机的阴影,所以今年的车展,大家想的都是一样,再不进入中国,就要被历史淘汰,被中国市场淘汰,就会在几十年内再难进入中国.此次车展的关键词:豪车,美女,ipad,新能源车,新技术.作为最先进入中国市场的大众与BMW公司,此次展位相当的强大.特别是BMW,几乎每个系例,就有一个大概有３６平方的展台.从３系一直到７系,加上X系例与豪华跑车系例.展台里面,印象最为深刻的还是他们的一句标语"悦是最重要的元素.BMW的性能.Joy is the vital component.BMW performance"这句语不仅彰现BMW的原则,也是德国工业的原则.一个有原则的国家,有原则的公司,做出的产品,有着质的不同与优秀.正如每一个人有自己的行事原则,坚持就是一个执著,执著才能可能成功.如果有人要你放弃你的原则,那就是要你服从他的原则,那失去的就是你自己.BMW保持着自己的原则,让别人去跟随,这是一种偏执的胜利.这一次非常的幸运,有老板在边上讲解.作为BMW内饰的关键供应商,他对BMW的历史了解非常.几乎所有BMW的车子,都有他的痕迹在里面.而对于我来说,更为关注的是,一辆BMW车子的制造,无论内外,都与工业机器人密不可分,而这些机器人包括了几乎 ...继续阅读 (49)

FROM:http://taylor.veltrop.com/工具的有限的,但是利用相应的工具创造的成果是无限的.从wii推出后,就有不少hack的新玩意儿出来,记得之前同大学分享过的使用wii控制的staubli机器人,使用wii控制的打网球的机器人.现在Taylor weltrop给我们带来了,同时使用多种技术的控制的机器人,这些机器人会按照他的动作运动.看一个上面的图片,就可以知道他要干什么.这一个机器人系统,使用了微软xbox的kinect,作为动作捕捉;使用了wiimote,作为运据传输,使用willow Garage ROS作为机器人的基本控制系统,给成了这么一整套有意思的机器人系统.值得一说的是,这个作者taylor.veltrop本人,更是一个高级的LEGO机器人设计师,目前在日本东京工作. ...继续阅读 (26)

Henry Ford改变了美国,让美国成为了一个汽车上的国家,不仅如此,由于汽车工业的复杂性,从一定程度上Henry Ford,改变的是美国的工业.没有到过美国,不会想到汽车对于美国人来说有多么的重要,从而影响到石油对于这个国家的重要程度.这对于百姓的生活来说,是最为基本的工具.这也是他们对于能源供应敏感的原因.前面说了,detroit是福特的核心地带,福特对于detroit的重要性非常大,反之亦然.这座城市的发展,完全是依托汽车工业起家的,当时吸引了大量的外来人口,经济非常活跃.但是,这些目前都已经成为过去了.今天的detroit,人口在急剧的减少,大量的人在移出,不仅仅是因为汽车制造基地的转移,转到低成本的国家,比如我们中国,比如mexico,比如越南.有不少的车已经是在国外组装,然后再进口到美国来销售.我就看到一国内BUICK的lacross美国有人开,边上有一个显眼的上海通用.这对于大部分美国工人来说,是一件非常不好的消息.有些人失业后改变不了自己的环境,就经常去酒吧借酒消愁,然后开始骂政府骂其他国家抢走了他们的饭碗,特别是中国.我就碰到过这样的几个人,刚刚失业不久,与美帝在酒吧中闲扯中必然会问到我来自于哪里,大部人不开始都问我是不是来自加拿大,是不是现在有太多的华人在加拿大,还是我的英语口语相当有美式风格,哈哈.当我说我来自中国时,然后就扯到经济了,扯到DETROIT的经 ...继续阅读 (31)

初到美帝的时候,就与当地的美国同事聊天,让他们推荐附近应该去的地方,多数同事推荐两个地方,一个是The henry ford museum,还有一个就是The university of Michigan所在的Ann Arbor地区了.所以这两个地方,就成了这一次美帝之行,主要去参观的地方.上周去了博物馆,感受非常深刻,回头也会写一篇文章记录一下,此处暂且不表.今天我一大早驱车前往密歇根大学,一路上感觉非常好,车不是算太多,虽然路很差,但是大家各自走各自的道,不抢道.加上上一周的美帝开车,突然就在想自己以前一直不太愿意出去玩的原因,是因为怕人多,如果生活环境如美帝一般,人少环境好,大家互相礼让,而且高速又不收费的话,我也愿意每个周末开车自驾游,各位政府大大们,可以想一下不要收高速费用了,增加了周末的旅游人数,经济自然也会起来了,哈哈.借助TOMTOM的GPS,开了30分钟左右大概30miles左右的路,顺利的抵达了密歇根大学.大学校园的空气很好,只是天气比较冷.这是一个我很不能适应的地方,其实相对而言,温度这里要比杭州低个5度到8度左右,我在杭州要穿毛衣什么的,但是在这里,穿毛衣会非常的不方便,因为室内太热了,一般都穿件衬衫或者T-shirt的,所以一般的着衣就是一件衬衫加一个厚的保暖一点的外套,在室内或者车里还好,一出到室外,那是相当的冷.所以,我几乎是一路跳跑着在外边东看看,西 ...继续阅读 (43)

众所周知,于仁颇黎@机器人是一个专注于机器人,特别是工业机器人发展的独立博客,博客内的许多文章均是原创.于仁颇黎欢迎大家分享我的想法,善于机器人这个行业的分析,但是请注意,当使用我的文章的时候,请注明出处及作者.以前已经发生过一些这样的问题,有一些我已经通过邮件的方式联系过编辑,一般都能很好并及时的马上来处理,但是我并没有这么多的时候来一家家的发这个邮件,发这篇博文的目的,是想告诉我们的编辑朋友们,分享没有错,但是请尊重作者的劳动,注明原始出处,注明作者.更新：robot360.cn已更正以下四家慧聪,iacexpo.com,robot360.cn,新松所刊登的名为"2011年工业机器人市场依旧向好"均抄袭自于仁颇黎的博文:由汽车市场预测2011年工业机器人市场,或是有所更改.本博客所有的文章欢迎分享,但请遵守以下条约:署名-非商业性使用-禁止演绎 2.5 中国大陆 (CC BY-NC-ND 2.5)您可以自由：复制、发行、展览、表演、放映、广播或通过信息网络传播本作品 惟须遵守下列条件：署名 — 您必须按照作者或者许可人指定的方式对作品进行署名。 非商业性使用 — 您不得将本作品用于商业目的。 禁止演绎 — 您不得修改、转换或者以本作品为基础进行创作。以下为抄袭截图:2011年工业机器人市场依旧向好 http://info.pf.hc360.com/2011/03/0417082 ...继续阅读 (33)

ABB #Robots plays the artist the MTA Asia 2011 in Singapore工业展览越来越注意去吸引非专业观众的兴趣，很多的展览，特别是工业机器人的展览，也很多与艺术相关联，比如广州自动化展览中的光剑工业机器人，之前brucebot提到的kuka的DJ机器人，书写圣经的机器人，还有staubli之前在展览中推出的画事机器人等等，都在于让普通民众更多的了解工业机器人。 在行业内，不论国内还是国外，如果不是从事机器人这个行业，多数人会简单的认为机器人是很简单的设备，虽然听了很高科技，甚至觉得雇佣一个人去完成一个应用，看起来是多么简单，给你薪水高了多浪费了。这也是有些企业目前存在的一种现象，包括工业机器人公司在国内的分公司。一方面越来越多的公司想招聘一个专业的机器工程师，希望他能做很多事情，另外一方面公司领导本身并没有意识到自己要做什么，又不愿意多花钱去雇佣一个合适的人，然后又叫找不到合适的人。话说回来，这又是一个不懂技术的人来决定技术人员招聘的问题，我的博客不太会有太技术的东西，希望更多的项目经理相关的技术经理们看到后，能好好的想一下在帮你们实现项目的机器人工程师，好好理解决项目具体的难度并为他们提供一个良好的空间，这样才能形成一个良性循环。 ...继续阅读 (26)

大地震的震动范围,波及全球,除了其带来的毁灭性伤害之外.核泄漏的问题所引起的关注要更为厉害.作为人类的有史以来最为智能的机器人行业,其发明使用的初衷就是为了帮助人类去完成一些危险的或者不适合人类去做的工作,比如在核工业里,有一些特殊的操作是不适合人类进行的,就会应用到工业机器人.除此之外,作为机器人发展最为迅猛的日本,其救援机器人的发展也是全球最为先进的.但是,先进不代表可以完全没有问题的使用.很多外行的人,看到过日本的科技水平,又看到国内的一些没有科技背景的一些科技类专栏编辑的夸大其辞的描述,总以为最为先进的机器人,就如同人类一样,有智能.比如救援机器人,就会自己进入灾区,寻找生还者,并将他们从废墟中拯救出来. 但是,就目前的技术来说,大部分的救援机器人,仍然是遥操作的方式,这就要求工作人员离救援机器人有一定的距离,信号才能传输到.之前智利煤矿事件的时候,就因为地下的信号干扰太厉害,不适合救援机器人进入.因此,像日本这一次地震,其实救援机器人所能发挥的作用微乎其微,也因为如此,他们也很少在使用.特别是像核泄漏的事件一发生,这么高的辐射强度,人根本不能靠近,而且机器人的表面涂层,也需要有特别的防辐射要求.所以,那些在不断叫嚣说日本你说你们机器人这么厉害,怎么也不用机器人去救人的人,大可不必去理他.但是,这不是说明救援机器人就没有用了.科技的发展,一定会去优化人类的生活,而保护人类生 ...继续阅读 (33)

YASKAWA光剑机器人组合之前忘记是哪个个朋友和于仁颇黎说了,说这一次广州自动化展览的工业机器人参加厂商会非常的多,所以刚好趁着这一次去广州,一观.结果非常一般,可能是最后一天的最天几个小时去的原因,看到的工业机器人并不多,展示的demo也并不怎么吸引人,可能自己看过的展览比较多了,对这种要求会比较高的原因.不过,相对而言,大部分国外控制下的demo的专业化,还是非常值得一观的,比如稍后可以看到的yaskawa的光剑机器人组合.一直比较欣赏的国产机器人先驱之一的广州数控,在展馆里面包了一个比较大的展位,来展示他们的工业机器人及伺服控制产品.从他们名字可以看出来,广州数控是做数控出家的,因此对伺服的控制非常的熟悉,他们将这种对数控机床的理解去做工业机器人的运动控制,其理念与应用还是非常有可取之道的.之前同老于在聊的时候,他经常说到一句说,国内目前工业领域,做数控的人不懂工业机器人,做工业机器人的人,对数控又不是很熟悉.这是一个问题,因此他自己也做了很多的尝试,将数控领域的很多理念及想法应用到工业机器人上,有非常不错的效果.除了广州数控之外,于仁颇黎还发现了一家名为ADTECH的公司做的六轴与四轴工业机器人,因为刚好要拆展台了,匆匆的拍了一个照片,就走了,没能看到他们的实际的应用轨迹.不过,从他们的外型上是可以看出来,这两款机器人与epson的非常的相似.大部分国产工业机器人,正在处 ...继续阅读 (44)

注:本文作者为LT,原文链接请查看:http://www.davidrobot.com/2010/08/stop-of-robot.html德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如KUKA的工业机器人分别定义了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (注*)。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。前面 LT 有篇文章介绍了ABB Robot 电机连接结构，机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右图，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。）而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、 通过驱动器，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。）所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。Stop 0直接切断驱动器供电，同时释放刹车。Stop 1先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUK ...继续阅读 (45)

之前与一个法国工程师在交流的时候,就提到了ABB的这一款新型号的工业机器人:ABB2600ID工业机器人系统,其ID为integrated dressing的首字母缩写.关于这个ID翻译,似乎有两种说法,一种是来自于ABB官方网站的,为集成配套技术,还有一种则是两岸媒体在用的所谓中空技术.事实上这一款机器人,并非可以称的上是使用中空集成线缆技术的工业机器人,因为其线缆依然在外部.只不过在通工业机器人第三轴肘部的时候,通过了肘部的关节直接从减速器的当中穿过,这一部分还是相当有技术含量的.我们来看一些技术参数.工作区域达到2m，腕部的有效负荷8kg，IRB2600ID的转座半径仅为337 mm，底座宽度也仅511 mm。相比较以前ABB机器人一直以来的大屁股,这一款的footprint,或者说是安装面积,相应的要小很多了,也就是说很多原来不能用ABB机器人或者是因为安装面积太大不能使用ABB机器人的地方,这一款机器人提供了一个选择.同样的,因为结构的紧凑,自然在更加狭窄的环境中也能工作,官方有一段焊接的视频,相当有说服力,可以去官网一看.仔细看看上面这一张图片,三轴出线缆的地方,线缆与一个类似于球轴承的机构连接在一起,因为在四轴旋转的时候,可以有效的保护线缆.要知道,任何运动的设备,线缆的保护是非常的重要的,看起来,ABB在这一款机器人上面做的已经不错了. ...继续阅读 (29)

经济危机的阴影似乎还在昨天,但是经济复苏带来的刺激,已经让这种阴影慢慢变淡了.2010年,所有工业机器人厂家,或者都是在累并快乐着的心情中度过的.几乎各家工业机器人公司,不管是主流的厂商,诸如abb,fanuc他们,还是其他一些公司,这种增长,都是以前所不能想象的.这一种经济恢复来自于２００９年的第四个季度.而这一种经济的刺激,最为主要的是有两个方面,一个是新能源的工业开发应用,还有一个则汽车行业需求的大幅增加.这两者的比重中,汽车行业,尤其是亚洲对汽车的需求,直接刺激了相关产业的发展. 2010年,中国汽车销售约有1800万,同步增长约38%. 这种增长的幅度,直接刺激汽车厂商,大力推行新车型;国内品牌厂商新新线以抢夺市场.工业机器人是汽车生产中非常重要的设备,各个部件的生产都需要有工业机器人的参与.我们来举几个例子.汽车生产中的车身生产中,有大量压铸,焊接,检测等应用,这一些目前均由工业机器人参与完成,特别是焊接线,一条焊接线就有大量的工业机器人,所以一般现在的一些领导参观,多为去焊接车间,一排机器人,相当壮观,同时也显示出自动化的程度相当的高;汽车内饰生产,汽车内饰相当的多,最变主要的则是仪表盘,而仪表盘的制作,则需要表皮弱化机器人,发泡机器人,最后的产品切割机器人;汽车车身的喷涂,这一块由于工作量大,危险性,大量的也都由工业机器人代替. 所以,完成一辆汽车的制造,需要的机器 ...继续阅读 (31)